标准接口状态码及错误排查

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概览

在标准接口指令的返回结果中,状态码是用以表示指令执行情况的4位数字代码。状态码分为正常状态码(指令执行正常)和错误状态码(指令执行异常)。对于错误状态码,用户可以参考本文的说明进行错误处理。状态码的详细分类如下表所示。

状态码 说明

1001~1099

Mech-Vision相关的错误状态码

1100~1199

Mech-Vision相关的正常状态码

2001~2099

Mech-Viz相关的错误状态码

2100~2199

Mech-Viz相关的正常状态码

3001~3099

Mech-Center相关的错误状态码

3100~3199

Mech-Center相关的正常状态码

4001~4099

机器人相关的错误状态码

4100~4199

机器人相关的正常状态码

7001~7099

标定相关的错误状态码

7100~7199

标定相关的正常状态码

Mech-Vision

Mech-Vision相关的错误状态码

错误状态码 含义

1001

Mech-Vision:方案中存在未注册的工程

1002

Mech-Vision:无视觉结果

1003

Mech-Vision:ROI内无点云

1005

Mech-Vision:触发工程的指令中存在无效参数

1006

Mech-Vision:设置的位姿数据无效

1007

Mech-Vision:工程正在运行

1008

Mech-Vision:未提供数字输出信号列表

1010

Mech-Vision:位姿数量与标签数量不相等

1011

Mech-Vision:工程编号不存在

1012

Mech-Vision:参数配方编号不存在

1013

Mech-Vision:未配置参数配方

1014

Mech-Vision:切换参数配方失败

1015

Mech-Vision:工程运行错误

1017

Mech-Vision:字符串标签转化为数字失败

1018

Mech-Vision:设置的视觉点数量无效

1019

Mech-Vision:运行超时

1020

Mech-Vision:工程未启动

1021

Mech-Vision:设置物体尺寸失败

1022

Mech-Vision:设置的物体尺寸无效

1023

Mech-Vision:连接相机失败

1024

Mech-Vision:位姿列表大小与自定义数据列表大小不相等

1026

Mech-Vision:设置的位姿类型无效

1027

Mech-Vision:“路径规划”步骤运行错误

1028

Mech-Vision:路径规划失败

1030

Mech-Vision:机器人无法到达路径点

1033

Mech-Vision:检测到奇异点

1036

Mech-Vision:检测到机器人碰撞

1044

Mech-Vision:“视觉移动”步骤未收到视觉位姿

1046

Mech-Vision:设置的末端工具无效

1047

Mech-Vision:等待相机拍照完成发生超时

1048

Mech-Vision:识别箱子掩膜错误

1049

Mech-Vision:识别箱子尺寸错误

Mech-Vision相关的正常状态码

正常状态码 含义

1100

Mech-Vision:成功获取视觉结果

1101

Mech-Vision:已就绪

1102

Mech-Vision:成功触发工程

1103

Mech-Vision:成功获取规划路径

1106

Mech-Vision:成功获取数字输出信号列表

1107

Mech-Vision:成功切换参数配方

1108

Mech-Vision:成功设置物体尺寸

Mech-Viz

Mech-Viz相关的错误状态码

错误状态码 含义

2001

Mech-Viz:软件未注册

2002

Mech-Viz:工程正在运行

2004

Mech-Viz:机器人无法到达路径点

2006

Mech-Viz:触发Mech-Viz的指令中存在无效参数

2007

Mech-Viz:路径规划失败

2008

Mech-Viz:运行错误

2011

Mech-Viz:未提供数字输出信号列表

2012

Mech-Viz:设置的位姿类型无效

2013

Mech-Viz:设置的位姿数据无效

2014

Mech-Viz:工程未设置自动加载

2016

Mech-Viz:设置步骤参数值失败

2017

Mech-Viz:停止运行失败

2018

Mech-Viz:设置的分支出口号无效

2019

Mech-Viz:设置分支失败

2020

Mech-Viz:检测到奇异点

2022

Mech-Viz:工程未运行或运行后无结果

2024

Mech-Viz:设置的分支步骤编号无效

2025

Mech-Viz:运行超时

2026

Mech-Viz:设置的索引类步骤编号无效

2027

Mech-Viz:设置的当前索引值无效

2028

Mech-Viz:设置索引失败

2031

Mech-Viz:检测到机器人碰撞

2036

Mech-Viz:“视觉识别”步骤未调用

2037

Mech-Viz:视觉服务没有输出视觉结果

2038

Mech-Viz:ROI内无点云

2039

Mech-Viz:“视觉移动”步骤未收到视觉位姿

2041

Mech-Viz:获取步骤参数值失败

2042

Mech-Viz:获取视觉移动规划结果失败

2043

Mech-Viz:获取用户自定义数据失败

2044

Mech-Viz:视觉服务未注册

2045

Mech-Viz:设置的末端工具无效

2047

Mech-Viz:识别箱子尺寸错误

Mech-Viz相关的正常状态码

正常状态码 含义

2100

Mech-Viz:成功执行

2102

Mech-Viz:成功获取数字输出信号列表

2103

Mech-Viz:成功开始

2104

Mech-Viz:成功停止

2105

Mech-Viz:成功设置分支

2106

Mech-Viz:成功设置索引

2107

Mech-Viz:成功为“外部移动”步骤设置移动点

2108

Mech-Viz:成功设置步骤参数值

2109

Mech-Viz:成功读取步骤参数值

Mech-Center

Mech-Center相关的错误状态码

错误状态码 含义

3001

Mech-Center:无效指令

3002

Mech-Center:指令参数的数据长度或格式无效

3005

Mech-Center:调用Mech-Vision超时

3006

Mech-Center:未知错误

3007

Mech-Center:数据确认信号超时

3008

Mech-Center:配置编号不存在

Mech-Center相关的正常状态码

正常状态码 含义

3103

Mech-Center:成功清除Modbus TCP数据

机器人

机器人相关的错误状态码

错误状态码 含义

4002

机器人:不支持所选的欧拉角格式

标定

标定相关的错误状态码

错误状态码 含义

标定:参数错误

标定:Mech-Vision未提供标定法兰位姿

标定:Mech-Vision未提供标定关节角

标定:机器人到达标定点失败

标定相关的正常状态码

正常状态码 含义

7100

标定:机器人成功到达标定点

7101

标定:成功从Mech-Vision获取位姿

Mech-Vision 错误排查

1001

Mech-Vision:方案中存在未注册的工程

错误原因:

排查思路:

  • 确保已打开Mech-Vision软件。

  • 确保已勾选 自动加载当前方案

  • 确保Mech-Vision工程中已存在“输出”步骤。

1002

Mech-Vision:无视觉结果

错误原因:

  • 在成功运行Mech-Vision工程后,“输出”步骤中poses端口数据为空。造成该错误的可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。

  • 在Mech-Vision工程的“输出”步骤中,poses端口不存在。例如,“输出”步骤的端口类型设置为自定义,但没有创建poses端口名称。

  • 当Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤时,“输出”步骤的moves端口不存在,或者moves端口无数据。

排查思路:

  • 确保“输出”步骤的端口类型参数和端口名称正确。

  • 检查Mech-Vision工程的数据流,确保“输出”步骤的端口存在数据。

1003

Mech-Vision:ROI内无点云

错误原因:

  • 3D ROI中没有点云。

在实际项目中,根据该错误可以判断料筐是否到位,或料筐是否为空等。因此,该报错并不一定是需要解决的错误。

排查思路:

  • 检查工程中的ROI设置,确保设置的ROI正确。

1005

Mech-Vision:触发工程的指令中存在无效参数

错误原因:

  • 在调用“运行Mech-Vision工程”指令时,设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~3。

  • 在调用“运行Mech-Vision工程并获取结果”指令时,设置的“返回数据格式”参数值错误。“返回数据格式”参数的取值范围为1~4。

排查思路:

  • 确保指令中设置的参数值在取值范围内。

1006

Mech-Vision:设置的位姿数据无效

错误原因:

  • 在调用“运行Mech-Vision工程”指令时,设置的机器人位姿参数值有误,具体分为以下几种:

    • 关节角数据不足6位。

    • 法兰位姿数据不足6位。

    • 法兰位姿数据全为0。

机器人默认为6轴机器人。如果机器人是4轴或5轴机器人,请使用0填充位姿数据的剩余字段。

排查思路:

  • 确保指令中设置的机器人位姿参数值正确。

1007

Mech-Vision:工程正在运行

错误原因:

  • 在Mech-Vision工程仍在运行时,客户端程序再次调用“运行Mech-Vision工程”指令以尝试运行相同的Mech-Vision工程。

Mech-Vision软件允许同时运行多个不同工程,但一个Mech-Vision工程在运行时不能被再次启动。

排查思路:

  • 确保客户端程序中设置的Mech-Vision工程编号正确。

  • 确保客户端程序中不存在同一Mech-Vision工程在短时间内被再次启动的情况。

1008

Mech-Vision:未提供数字输出信号列表

错误原因:

  • 获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

排查思路:

  • 在路径规划工具中,确保末端工具类型选择拆垛吸盘,且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

1010

Mech-Vision:位姿数量与标签数量不相等

错误原因:

  • 在Mech-Vision工程的“输出”步骤中,poses端口的位姿数量与labels端口的标签数量不相等。

排查思路:

  • 检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和标签,确保两者数量相等。

1011

Mech-Vision:工程编号不存在

错误原因:

  • 设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中不存在。例如,工程列表窗口中只存在编号为1的工程,但设置的工程编号为2。

排查思路:

  • 确保已勾选 自动加载当前方案

  • 确保设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中已存在。

1012

Mech-Vision:参数配方编号不存在

错误原因:

  • 设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中不存在。例如,参数配方编辑器中只存在编号为1的参数配方,但设置的参数配方编号为2。

排查思路:

  • 确保设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中已存在。

1013

Mech-Vision:未配置参数配方

错误原因:

  • 客户端程序调用“切换Mech-Vision参数配方”指令,但Mech-Vision工程未配置任何参数配方。

排查思路:

  • 检查Mech-Vision工程的参数配方设置,确保正确设置参数配方及编号。

  • 若项目无需切换参数配方,则客户端程序也无需调用“切换Mech-Vision参数配方”指令。

1014

Mech-Vision:切换参数配方失败

错误原因:

  • Mech-Vision软件的标准接口通信出现异常,未成功切换参数配方。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

1015

Mech-Vision:工程运行错误

错误原因:

  • Mech-Vision工程在运行过程中出现错误。

此状态码仅表示在运行Mech-Vision工程过程中出现错误,并未体现具体错误原因。

排查思路:

  • 检查日志窗口中的报错信息,根据报错信息排查Mech-Vision工程问题。

1017

Mech-Vision:字符串标签转化为数字失败

错误原因:

  • 在Mech-Vision“输出”步骤中,labels端口输出的数据不是数字字符串。

排查思路:

  • 检查labels端口输出的数据。若标签不是数字字符串,请在“输出”步骤前,使用“标签映射”步骤将其映射为数字字符串。

1018

Mech-Vision:设置的视觉点数量无效

错误原因:

  • 在调用“运行Mech-Vision工程”指令时,设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值大于 单次发送位姿的最大数量

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,可根据需求更改 单次发送位姿的最大数量,但最大数量的上限为30。

排查思路:

  • 确保设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值不大于 单次发送位姿的最大数量

1019

Mech-Vision:运行超时

错误原因:

  • 从调用“获取视觉结果”指令开始计时,Mech-Vision工程在超时时间(默认10秒)内未执行结束,则报该错误。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,修改 获取Mech-Vision数据超时时间 便可更改超时时间。

排查思路:

  • 客户端程序在调用“获取视觉结果”指令之前,可以适当添加一段延时程序。

  • 对于执行时间较长的Mech-Vision工程,可适当修改上述超时时间。

1020

Mech-Vision:工程未启动

错误原因:

  • 客户端程序未先调用“运行Mech-Vision工程”指令,就直接调用“获取视觉结果”指令,则报该错误。例如,工程列表中存在编号为1和2的Mech-Vision工程,如果客户端程序通过指令先运行Mech-Vision工程1,然后尝试获取Mech-Vision工程2的视觉结果,则报该错误。

  • 客户端程序已调用“获取视觉结果”指令并获取所有视觉点,但仍继续调用“获取视觉结果”指令。

排查思路:

  • 检查客户端程序,确保“获取视觉结果”指令设置的Mech-Vision工程编号正确。

  • 如果“获取视觉结果”指令返回数据中的“是否已获取所有视觉点”参数值为1,则表示所有视觉点均已传输完毕,客户端程序请勿再调用该指令。

1021

Mech-Vision:设置物体尺寸失败

错误原因:

  • Mech-Vision工程中没有“读取物体尺寸”步骤。

排查思路:

  • 确保Mech-Vision工程中已存在“读取物体尺寸”步骤。

1022

Mech-Vision:设置的物体尺寸无效

错误原因:

  • 在向Mech-Vision工程传入物体尺寸时,传入的物体尺寸值存在零或负数。

排查思路:

  • 确保传入的物体尺寸(长宽高)值都为正实数。

1023

Mech-Vision:连接相机失败

错误原因:

  • Mech-Vision工程中“从相机获取图像”步骤未能连接到相机。

排查思路:

  • 检查相机电源和网络设置,确保相机电源和网路均已正确连接。

  • 确保“从相机获取图像“步骤设置的相机IP地址和端口正确。

1024

Mech-Vision:位姿列表大小与自定义数据列表大小不相等

错误原因:

  • 在Mech-Vision工程的“输出”步骤中,poses端口的位姿列表大小与自定义端口的数据列表大小不相等。例如,假设位姿列表为[[1,1,1,0,1,0,0],[1,1,1,0,0,0,0]],如果自定义数据列表为[[1,1]]或[],则两者列表大小不相等;如果自定义数据列表为[1,1],则两者列表大小相等。

排查思路:

  • 检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和自定义数据,确保两者的列表大小相等。

1026

Mech-Vision:设置的位姿类型无效

错误原因:

  • 在调用“获取Mech-Vision规划路径”指令时,设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值仅可设置为1或2。

排查思路:

  • 确保指令中设置的参数值在取值范围内。

1027

Mech-Vision:“路径规划”步骤运行错误

错误原因:

  • Mech-Vision工程在运行至“路径规划”步骤时发生错误。

此状态码仅表示“路径规划”步骤出现错误,并未体现具体错误原因。

排查思路:

  • 打开路径规划工具,查看详细日志,以确定具体错误原因。

1028

Mech-Vision:路径规划失败

错误原因:

  • 如果项目中存在料筐,失败的原因可能是料筐内无视觉点。

  • 如果项目为混码,失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

  • 路径规划工具内部发生错误。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

1030

Mech-Vision:机器人无法到达路径点

“路径规划”步骤报错,错误原因:

  • 路径点超出机器人的可达范围。

  • 机器人运动学逆解失败。

排查思路:

  • 打开路径规划工具,查看规划历史,以确定具体错误原因。

1033

Mech-Vision:检测到奇异点

“路径规划”步骤报错,错误原因:

  • 机器人在路径规划时检测到奇异点错误,角速度或角加速度超过软件设置的奇异点判断阈值。

  • 机器人无法按规划的直线路径移动。

排查思路:

  • 若软件设置的奇异点阈值过于严格,可调小降速比或修改最大速度阈值。若需修改奇异点阈值,请联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

  • 若机器人无法直线移动,可考虑改为关节移动或适当增加过渡点。

1036

Mech-Vision:检测到机器人碰撞

“路径规划”步骤报错,错误原因:

  • 机器人与场景物体会发生碰撞。

  • 机器人与物体点云会发生碰撞。

排查思路:

  • 对于机器人与场景物体发生的碰撞,可考虑增加过渡点,以避开场景物体。

  • 对于机器人与物体点云发生的碰撞,可考虑调整点云碰撞检测的阈值。

  • 若在路径规划的初始位置报错,可考虑设置机器人HOME位姿。

1044

Mech-Vision:“视觉移动”步骤未收到视觉位姿

“路径规划”步骤报错,错误原因:

  • “路径规划”步骤的输入端口没有收到位姿数据。

排查思路:

  • 检查“路径规划”步骤的视觉点端口,确保该端口存在位姿数据。

1046

Mech-Vision:设置的末端工具无效

“路径规划”步骤报错,错误原因:

  • 设置的末端工具无效。

排查思路:

  • 检查路径规划工具中设置的末端工具,确保全局配置中已选择末端工具。

1047

Mech-Vision:等待相机拍照完成发生超时

错误原因:

  • 在“等待拍照完成的超时时间”内,“从相机获取图像”步骤未运行完成。

排查思路:

  • 在工具栏选择“机器人通信配置”,点击“高级设置”。查看“等待拍照完成的超时时间”(仅在勾选“拍照完成再返回‘1102: 触发成功’”复选框后可见)。

  • 比较设置的“等待拍照完成的超时时间”与“从相机获取图像”步骤的运行时间。如果“等待拍照完成的超时时间”比“从相机获取图像”步骤的实际运行时间短,请修改“等待拍照完成的超时时间”。

1048

Mech-Vision:识别箱子掩膜错误

错误原因:

  • Mech-Vision工程使用“验证箱型目标的物体掩膜”步骤对箱子掩膜进行验证,但验证结果不符合该步骤设定的参数,即设定的 箱子尺寸必须保持一致所有箱子必须被识别到矩形度校验 参数有误。

排查思路:

  • 检查“验证箱型目标的物体掩膜”步骤,确保输入端口数据和步骤参数正确。

1049

Mech-Vision:识别箱子尺寸错误

错误原因:

  • Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证,但验证结果不符合该步骤设定的参数,即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

排查思路:

  • 检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤,确保输入端口数据和步骤参数正确。

Mech-Viz 错误排查

2001

Mech-Viz:软件未注册

错误原因:

  • 未打开Mech-Viz软件。

  • 在开发者模式下,并行开启多个Mech-Viz软件。

排查思路:

  • 确保已打开Mech-Viz软件。

  • 退出Mech-Viz开发者模式,重启Mech-Viz软件。

2002

Mech-Viz:工程正在运行

错误原因:

  • 在Mech-Viz工程仍在运行时,客户端程序再次调用“运行Mech-Viz工程”指令以尝试运行Mech-Viz工程。

排查思路:

  • 确保客户端程序中不存在同一Mech-Viz工程在短时间内被再次启动的情况。

2004

Mech-Viz:机器人无法到达路径点

错误原因:

  • 路径点超出机器人的可达范围。

  • 机器人运动学逆解失败。

排查思路:

  • 打开Mech-Viz软件,查看规划历史,以确定具体错误原因。

2006

Mech-Viz:触发Mech-Viz的指令中存在无效参数

错误原因:

  • 在调用“运行Mech-Viz工程”指令时,设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~2。

排查思路:

  • 确保指令中设置的参数值在取值范围内。

2007

Mech-Viz:路径规划失败

错误原因:

  • 如果项目中存在料筐,失败的原因可能是料筐内无视觉点。

  • 如果项目为混码,失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

  • 路径规划工具内部发生错误。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

2008

Mech-Viz:运行错误

错误原因:

  • Mech-Viz工程运行出错。

排查思路:

  • 打开Mech-Viz软件,查看详细日志,以确定具体错误原因。

2011

Mech-Viz:未提供数字输出信号列表

  • 获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

排查思路:

  • 确保“视觉移动”步骤后存在“设置DO”步骤,且在“设置DO”的步骤参数中,“接收对象”下勾选“标准接口”。

  • 确保末端工具类型选择拆垛吸盘,且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

2012

Mech-Viz:设置的位姿类型无效

错误原因:

  • 在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时,设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值为1或2。

排查思路:

  • 确保指令中设置的参数值在取值范围内。

2013

Mech-Viz:设置的位姿数据无效

错误原因:

  • 在调用“运行Mech-Viz工程”指令时,设置的机器人位姿参数值有误,具体分为以下几种:

    • 关节角数据不足6位。

    • 法兰位姿数据不足6位。

    • 法兰位姿数据全为0。

机器人默认为6轴机器人。如果机器人是4轴或5轴机器人,请使用0填充位姿数据的剩余字段。

排查思路:

  • 确保指令中设置的机器人位姿参数值正确。

2014

Mech-Viz:工程未设置自动加载

错误原因:

  • Mech-Viz工程未在Mech-Viz软件中打开。

  • Mech-Viz工程未设置自动加载。

排查思路:

  • 在Mech-Viz软件中,打开正确的工程,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

2016

Mech-Viz:设置步骤参数值失败

错误原因:

  • 客户端程序在调用“设置Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

排查思路:

  • 在property_config文件中,确保正确设置步骤编号和参数名称。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,单击 属性配置,即可打开property_config文件。

2017

Mech-Viz:停止运行失败

错误原因:

  • 在调用“停止Mech-Viz工程”指令后,Mech-Viz工程未在5秒内正常停止。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

2018

Mech-Viz:设置的分支出口号无效

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时,设置的分支出口号小于或等于0,或超出“消息分支”步骤的出口数量。

排查思路:

  • 确保设置的分支出口号在“消息分支”步骤中有对应的出口。

2019

Mech-Viz:设置分支失败

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时,设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的“消息分支”步骤。

排查思路:

  • 确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

2020

Mech-Viz:检测到奇异点

错误原因:

  • 机器人在路径规划时检测到奇异点错误,角速度或角加速度超过Mech-Viz软件设置的奇异点判断阈值。

  • 机器人无法按规划的直线路径移动。

排查思路:

  • 若Mech-Viz软件设置的奇异点阈值过于严格,可调小降速比或修改最大速度阈值。若需修改奇异点阈值,请联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

  • 若机器人无法直线移动,可考虑改为关节移动或适当增加过渡点。

2022

Mech-Viz:工程未运行或运行后无结果

错误原因:

  • 客户端程序在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时,Mech-Viz工程未运行。

  • 客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前,没有先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

  • 客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时,Mech-Viz未输出规划结果。

  • 客户端程序已调用“获取Mech-Viz规划路径”指令并获取所有路径点,但仍继续调用“获取Mech-Viz规划路径”指令。

排查思路:

  • 在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时,确保Mech-Viz工程正在运行。

  • 在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前,确保先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

  • 如果“获取Mech-Viz规划路径”指令返回数据中的“是否已获取所有路径点”参数值为1,则表示所有路径点均已传输完毕,客户端程序请勿再调用该指令。

2024

Mech-Viz:设置的分支步骤编号无效

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时,设置的步骤编号不是正整数。

排查思路:

  • 确保指令设置的步骤编号为正整数。

2025

Mech-Viz:运行超时

错误原因:

  • 从调用“获取Mech-Viz规划路径”指令开始计时,Mech-Viz工程在规定的超时时间(默认10秒)内未执行结束,则报该错误。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,修改 获取Mech-Viz数据超时时间 便可更改超时时间。

排查思路:

  • 客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令之前,可以适当添加一段延时程序。

  • 对于执行时间较长的Mech-Viz工程,可适当修改上述超时时间。

2026

Mech-Viz:设置的索引类步骤编号无效

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时,设置的步骤编号不是正整数。

排查思路:

  • 确保指令设置的步骤编号为正整数。

2027

Mech-Viz:设置的当前索引值无效

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时,设置的当前索引值不是正整数。

排查思路:

  • 确保指令设置的当前索引值为正整数。

2028

Mech-Viz:设置索引失败

错误原因:

  • 在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时,设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的索引类步骤。

排查思路:

  • 确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

2031

Mech-Viz:检测到机器人碰撞

错误原因:

  • 机器人与场景物体会发生碰撞。

  • 机器人与物体点云会发生碰撞。

排查思路:

  • 对于机器人与场景物体发生的碰撞,可考虑增加过渡点,以避开场景物体。

  • 对于机器人与物体点云发生的碰撞,可考虑调整点云碰撞检测的阈值。

  • 若在路径规划的初始位置报错,客户端程序需给Mech-Viz工程传入机器人的初始关节角。

2036

Mech-Viz:“视觉识别”步骤未调用

错误原因:

  • “视觉移动”步骤设置的视觉服务(“视觉服务名称”参数值)没有被成功调用,同时在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“未调用”出口时,该出口没有连接其他步骤,从而导致Mech-Viz工程中止运行。

排查思路:

  • 检查Mech-Viz工作流程,确保“检查视觉结果”步骤之前的“视觉移动”步骤成功调用设置的视觉服务。

2037

Mech-Viz:视觉服务没有输出视觉结果

错误原因:

  • 由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务(“视觉服务名称”参数值)没有输出视觉结果,在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口时,该出口没有连接其他步骤,导致Mech-Viz工程中止运行。

排查思路:

  • 参考 1002 状态码进行故障排查。

2038

Mech-Viz:ROI内无点云

错误原因:

  • 由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务(“视觉服务名称”参数值)没有输出视觉结果,在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无点云”出口时,该出口没有连接其他步骤,导致Mech-Viz工程中止运行。

排查思路:

  • 参考 1003 状态码进行故障排查。

2039

Mech-Viz:“视觉移动”步骤未收到视觉位姿

错误原因:

  • 对于“视觉移动”步骤,可能有以下错误原因:

    • 视觉服务未提供视觉结果。

    • 视觉结果中的所有位姿已尽数用于规划。

排查思路:

  • 参考 1002 状态码进行故障排查。

  • 检查 Mech-Viz 工程中是否正确使用了“检查视觉结果”步骤。

2041

Mech-Viz:获取步骤参数值失败

错误原因:

  • 客户端程序在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

排查思路:

  • 在property_config文件中,确保正确设置步骤编号和参数名称。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,单击 属性配置,即可打开property_config文件。

2042

Mech-Viz:获取视觉移动规划结果失败

错误原因:

  • 客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

2043

Mech-Viz:获取用户自定义数据失败

错误原因:

  • 客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

排查思路:

  • 参考 1024 状态码进行故障排查。

2044

Mech-Viz:视觉服务未注册

错误原因:

  • Mech-Viz工程中“视觉识别”步骤未正确设置视觉服务(“视觉服务名称”参数值)。

排查思路:

  • 确保“视觉识别”步骤正确设置视觉服务。

2045

Mech-Viz:设置的末端工具无效

错误原因:

  • “检查工具”步骤或“切换工具”步骤未找到待检查或切换的工具。

排查思路:

  • 确保“检查工具”步骤或“切换工具”步骤设置的工具参数有效。

2047

Mech-Viz:识别箱子尺寸错误

  • Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证,但验证结果不符合该步骤设定的参数,即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

排查思路:

  • 检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤,确保输入端口数据和步骤参数正确。

Mech-Center 错误排查

3001

Mech-Center:无效指令

错误原因:

  • 视觉系统不支持该指令。

排查思路:

  • 检查客户端程序,确保指令正确。

3002

Mech-Center:指令参数的数据长度或格式无效

错误原因:

  • 在客户端程序发送指令时,指令的数据长度出现异常,例如,机器人位姿数据不足6位。

  • 在客户端程序发送指令时,指令的格式出现异常,例如,使用中文逗号作为分隔符。

排查思路:

  • 检查客户端程序,确保指令正确。

3005

Mech-Center:调用Mech-Vision超时

错误原因:

  • 视觉系统在调用gRPC服务时发生超时。

排查思路:

  • 尝试重启Mech-Vision软件。

3006

Mech-Center:未知错误

错误原因:

  • 视觉系统发生未知错误。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

3007

Mech-Center:数据确认信号超时

当通信协议选择PROFINET或EtherNet/IP时,错误原因:

  • 在视觉系统将新的位姿数据发送给客户端前,在规定的超时时间(默认10秒)内,客户端程序未将Data_Acknowledge信号重置为0,则报该错误。

  • 在视觉系统将位姿数据发送给客户端后,在规定的超时时间(默认10秒)内,客户端程序未将Data_Acknowledge信号设置为1(表示客户端已读取数据),则报该错误。

排查思路:

  • 检查客户端程序,确保在调用“获取视觉结果”指令或“获取Mech-Viz规划路径”指令前,Data_Acknowledge信号为0。

  • 检查客户端程序,确保在读取视觉系统发送的位姿数据后,将Data_Acknowledge信号及时设置为1。

3008

Mech-Center:配置编号不存在

错误原因:

  • 在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令或“设置Mech-Viz步骤参数值”时,在property_config文件中设置的配置编号或参数名称有误。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下,单击 属性配置,即可打开property_config文件。

排查思路:

  • 在property_config文件中,确保正确设置配置编号和参数名称。

标定错误排查

7001

标定:参数错误

错误原因:

  • 客户端程序在执行标定流程时,发送给视觉系统的机器人位姿数据有误,具体分为以下几种:

    • 关节角数据不足6位。

    • 法兰位姿数据不足6位。

    • 法兰位姿数据全为0。

机器人默认为6轴机器人。如果机器人是4轴或5轴机器人,请使用0填充位姿数据的剩余字段。

排查思路:

  • 确保客户端程序发送的机器人位姿数据正确。

7002

标定:Mech-Vision未提供标定法兰位姿

错误原因:

  • 在执行标定流程时,Mech-Vision未将下一标定点的法兰位姿发送给机器人。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

7003

标定:Mech-Vision未提供标定关节角

错误原因:

  • 在执行标定流程时,Mech-Vision未将下一标定点的关节角发送给机器人。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

7004

标定:机器人到达标定点失败

错误原因:

  • 在执行标定流程时,机器人没有到达上一标定点。此时,机器人给视觉系统发送“标定”指令,其中“标定状态”的参数值为2。视觉系统将不会返回任何数据给机器人。

排查思路:

  • 联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

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