主控通信配置

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本节介绍如何主控 Hyundai 机器人。

烧录前准备

机器人控制器版本：Hi5a-S、Hi5-N（不支持 Hi5a-T10）。

将工控机网线插入控制柜内部 CNETN3 网口或控制柜外部以太网接口，如下图所示。

控制柜内部有三个网口，分别是：CNETN1、CNETN2 和 CNETN3，分别对应于示教器上的 EN0 地址、TP 地址和 EN2 用户以太网地址。因此，网线要连接在 CNETN3 端口。

依次单击示教器上的System Control parameter Network Environment setting，进入环境设置页面。
切换至 EN2 (Public) ，在 IP Address 中设置 IP 地址，并确认 子网掩码 为 255.255.255.0。
机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

机器人与工控机子网掩码相同，均为 255.255.255.0 。

修改 IP 地址后需重启机器人。

将 U 盘插入示教器中。

烧录文件 0101.JOB 与 0102.JOB 需修改首行 Program File Format Version 。

如机器人中有已有程序，可直接跳至第五步。
单击 Command input 。
选择任一指令，如下图所示。
此时可看到机器人版本信息，保存程序。
选择新建工程文件（或以前工程文件），单击 Copy ，然后切换至 USB 文件夹，单击 Paste ，拷贝完成，拔下 U 盘。
将 U 盘插入工控机中，打开新建工程中除 0101.JOB 和 0102.JOB 外的任一文件，并复制首行。
打开 Hyundai 机器人烧录文件 0101.JOB 和 0102.JOB （位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/hyundai/Hi5a-S ），粘贴并替换首行信息，并保存。
复制 0101.JOB 和 0102.JOB 至 U 盘中。将 U 盘插入示教器中，依次单击System File manager USB，选中 0101.JOB 和 0102.JOB 文件，单击 Copy ，然后切换至 T/P 文件夹，单击 Paste ，文件烧录至机器人中。

将工控机 IP 地址改为 192.168.0.150（默认IP）。
此 IP 与 0101.JOB 和 0102.JOB 文件关联。如更改，也需更改 101 和 102 程序内容。

机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。
将路由器的管理 IP 改为 192.168.0.1。
单击System User Environment进入用户环境页面。
单击 User key ，输入 314 （通用权限密码），可获得授权。
修改 P Coordinate* 关节信息，选择 Axis 。
- 直接在屏幕上选中 Axis 。
- 按住示教器上 SHIFT，同时按住左右键，向左或向右移动。
  
  如未修改关节信息，后台出现如下报错。

机器人切换至自动模式。
将机器人的 101 和 102 两个程序步骤复位为 0。依次单击主界面的Program Step/Function，在弹出的页面中输入 0 。

运行 101 程序即可。
创建Mech-Viz工程.
参考连接机器人。特别需注意，该操作中的 机器人的IP地址 需设置为 实际工控机的IP地址。
移动机器人。

在示教模式下，单击 R.. [NO] > 314 > ENTER [YES] ，获取权限。
每次重连机器人时,需终止后台任务并将前台指针设置为 0。单击 Service > Monitoring > Multi-tasking_state > ENTER [YES] ，进入多任务状态界面。
单击 Program (Subtask)，然后单击 Selection ，在 Program Selection 中输入 3，单击 ENTER [YES] ，设置完成。