主控通信配置(Elite EC)

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本节介绍如何主控 Elite EC 系列机器人。

准备工作

检查硬件及软件版本

控制器版本为3.5。

建立网络连接

硬件连接

使用网线连接 工控机的网口机器人控制器的LAN口

hardware connection

查看 IP 地址和控制器版本

在示教器上依次单击系统  系统信息,即可查看 IP 和控制器版本。

check ip

更改 IP 地址

您可修改以下任意一端网口的 IP 地址,使两端网口 IP 地址在同一网段下。

  • 机器人控制器的LAN口

  • 工控机上与机器人控制器相连的网口

按照以下步骤修改机器人 IP 地址。

  1. 切换至管理员账户:将钥匙拧至 TEACH,并确认左下角的账户模式是否为 管理员

    如非 管理员,单击该账户模式并选择 管理员,输入账户密码(默认密码为333333)后,单击左下角的 确定

  2. 在示教器上依次单击系统  系统配置  网络配置

    change ip 1
  3. 此时即可更改 IP,IP 更改完毕后点击 设置 按钮。

    change ip 2

备份机器人文件

为了避免操作对机器人系统造成影响,建议在开始连接机器人前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题,您可使用备份文件还原机器人系统。

  1. 将U盘插入控制器USB口中。

  2. 在示教器上依次单击系统  文件备份  用户数据备份

    elite backup 1
  3. 在弹窗中选择 确定

    elite backup 2
  4. 备份成功后,您可在U盘中找到名为 rbctrl 的文件夹,机器人备份文件会被自动存入该文件夹。

启用远程功能

  1. 在示教器上依次单击运行准备  工艺配置,勾选 远程 前的方框后,重启机器人。若机器人远程功能已开启,请跳过此步骤。

    elite remote 1
  2. 转动示教器上的钥匙至 REMOTE (远程模式)。

    elite remote 2

测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

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