附录

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使用 Mech-Viz 检测碰撞

配合Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/check_collision 文件夹中的 check_collision.viz 工程使用,注意以下几点:

  1. check_collision 工程只是一个示例工程,工程里除了移动类相关的步骤,都是必须的,不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。

  2. 可根据实际增删其中的移动类相关的步骤。发送的位姿数量与移动类相关的步骤数量一致。

  3. 若需要 Home 位置,在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。

使用 Mech-Viz 吸盘分区功能

配合Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone 文件夹中的 suction_zone.viz 工程使用,注意以下几点:

  1. suction_zone.viz 工程只是一个示例工程,工程里除了移动类相关的步骤,都是必须的,不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。

  2. 可根据实际增删其中的移动类相关的步骤。发送的位姿数量与移动类相关的步骤数量一致。

  3. 若需要 Home 位置,在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。

  4. 使用前需要配置好吸盘文件。

  5. 机器人端需先调用触发拍照命令,再调用获取 DO 信号列表命令。

发送识别物体标签功能

给机器人发送的标签字段是一个标签码(整数表示)。需要在 Mech-Vision 工程中建立标签映射。

appendix
appendix1

标签映射文件格式如下:

{
    "large": "2",
    "medium": "3",
    "small": "1"
}
  • large、medium、small是标签字符串。

  • 2、3、1是标签码。

添加相机曝光完成

PROFINET 和 EtherNet/IP 协议的标准接口提供 相机曝光完成 信号,主要用于优化系统节拍。 当 Mech-Vision 工程运算时间较长,机器人需要在相机曝光完成之后立即移动位置。 相机曝光完成 信号的产生需要在 Mech-Vision 工程中进行一些必要的设置。

  1. 在 Mech-Vision 工程中添加一个“通知”步骤,连接在“从相机获取图像”步骤的控制流上。勾选“从相机获取图像”步骤的 运行标志  有输出时触发控制流

    appendix4
  2. 设置“通知”步骤的服务名称为 Standard Interface Notify ,消息内容为 1001(1001的消息内容不允许更改)。

    appendix5
  3. 运行 Mech-Vision 工程,当相机曝光完成时,PLC/机器人端会收到 Exposure_Complete 信号。 收到 Exposure_Complete 信号后,请使用 Reset_Exposure 信号将 Exposure_Complete 信号复位。 若10s内系统没有收到复位信号,将提示报错 数据确认信号超时

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