附录
使用 Mech-Viz 检测碰撞
配合梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/check_collision 文件中的 check_collision.viz 工程使用，注意以下几点：
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check_collision 工程只是一个示例工程，工程里除了移动类相关的步骤，都是必须的，不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。
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可根据实际增删其中的移动类相关的步骤。发送的位姿数量与移动类相关的步骤数量一致。
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若需要 Home 位置，在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。
使用 Mech-Viz 吸盘分区功能
配合梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone 文件中的 suction_zone.viz 工程使用，注意以下几点：
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suction_zone.viz 工程只是一个示例工程，工程里除了移动类相关的步骤，都是必须的，不可删除和不可更改其相对位置。其中的机器人模型请选择实际使用的型号。
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可根据实际增删其中的移动类相关的步骤。发送的位姿数量与移动类相关的步骤数量一致。
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若需要 Home 位置，在机器人端调用触发拍照指令之前调用一次设置位姿命令即可。
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使用前需要配置好吸盘文件。
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机器人端需先调用触发拍照命令，再调用获取 DO 信号列表命令。
发送识别物体标签功能
给机器人发送的标签字段是一个标签码（整数表示）。需要在 Mech-Vision 工程中建立标签映射。
标签映射文件格式如下：
{
"large": "2",
"medium": "3",
"small": "1"
}-
large、medium、small是标签字符串。
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2、3、1是标签码。
添加相机曝光完成
PROFINET 和 EtherNet/IP 协议的标准接口提供 相机曝光完成 信号，主要用于优化系统节拍。 当 Mech-Vision 工程运算时间较长，机器人需要在相机曝光完成之后立即移动位置。 相机曝光完成 信号的产生需要在 Mech-Vision 工程中进行一些必要的设置。
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在 Mech-Vision 工程中添加一个“通知”步骤，连接在“从相机获取图像”步骤的控制流上。勾选“从相机获取图像”步骤的 。
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设置“通知”步骤的服务名称为 Standard Interface Notify ，消息内容为 1001（1001的消息内容不允许更改）。
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运行 Mech-Vision 工程，当相机曝光完成时，PLC/机器人端会收到 Exposure_Complete 信号。 收到 Exposure_Complete 信号后，请使用 Reset_Exposure 信号将 Exposure_Complete 信号复位。 若10s内系统没有收到复位信号，将提示报错 Mech-Center数据确认信号超时 。