Kawasaki (川崎)标准接口通信配置

本节介绍如何配置 Kawasaki 标准接口通信。

检查控制器及软件版本

  • 控制器:E 系列和 F 系列。

  • 软件版本:无特殊要求。

  • 软件选项:无特殊要求。

建立网络连接

硬件连接

使用网线将控制器面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制器的 CPU 主板上有两个网口,两个网口的 IP 地址相互独立。网口 1 (上方)一般连接控制器的前面板,网口 2 (下方)一般作为保留端口。

handware connection

设置 IP

  1. 设置机器人网络端口的 IP 地址时,首先单击示教器上的 辅助 按钮,随后依次单击8. 系统  12. 网络设定

    set ip 1
    set ip 2
    set ip 3
  2. 在端口1页面设置机器人网络端口1的 IP 地址和子网掩码(机器人 IP 地址需与工控机网络端口地址位于同一网段)。如果网络中使用网关设备,还需设置网关地址。

    set ip 4
  3. 若机器人端连接的是网络端口 2 ,则在端口 1 页面下方单击 下一页 ,进入端口 2 的设置页面进行设置。

    set ip 5
    set ip 6
  4. IP 地址设置完成后,按下示教器上的 登录 按钮进行确定,然后重启控制器电源。

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体 Kawasaki 机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 TCP Server ,协议格式选择 ASCII ,最后单击 应用

    configure communication 1
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    configure communication 2

烧录文件至机器人中

选择待烧录的文件

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\KAWASAKI 文件夹下,将 mm_module.as 文件复制至 U 盘的根目录中,然后将 U 盘插入控制器面板的 USB 接口。

choose file

烧录前的注意事项

  1. 保存用户程序

    如果示教器程序列表中存在用户程序,烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序,可跳过该步骤。
  2. 单击 辅助 按钮,然后依次单击2. 保存/加载  1. 保存

    attention before burning 1
    attention before burning 2
    attention before burning 3
  3. 在保存页面,需先单击文件名处,再单击 输入文件名 按钮填写文件名,然后单击 保存 按钮。保存完毕后,按示教器上 R 键返回主页面。

    attention before burning 4
  4. 烧录前检查示教器程序窗口,如果有登录的程序,请按下图所示注销。

    attention before burning 5

    并且,烧录前还需使机器人处于示教模式。检查完成后,示教器页面如下图所示。

    attention before burning 6

程序烧录

  1. 在示教器上点击 辅助 按钮,选择2. 保存/加载  2. 加载,双击选择程序文件 mm_module.as , 使文件名处显示 mm_module.as ,然后单击 加载

    load the program files 1
    load the program files 2
    load the program files 3
    load the program files 4
  2. 加载完毕后,确认无加载错误。按示教器 R 键退出。

    load the program files 5

测试机器人连接状态

选择和修改机器人通信测试程序

在执行以下 vision_sample_1 程序前,需满足以下条件:

  • 在 Mech-Vision 软件中,确认已 自动加载当前方案 或 自动加载当前工程 。

  • 在 Mech-Vision 软件的工程列表,将当前工程编号调整为 1。

  1. 示教器上选择前台程序 vision_sample_1 ,单击程序窗口,在列表中选择程序 vision_sample_1 ,按示教器上 登录 键确认。

    test connect 1
    test connect 2

    前台程序添加完成后如下图所示。

    test connect 3
  2. 修改 vision_sample_1 程序的第 10 行,将 127, 0, 0, 1 更改为实际工控机的 IP 地址,将 50000 改为实际 Mech-Vision 中设置的主机端口号。

    1. 按下示教器上 J/E 键,在弹出菜单中,单击选择 程序编辑画面 ,按 登录 键确认。

      test connect 4
      test connect 5
    2. 在程序显示列表中选择 vision_sample_1 , 按 登录 键确认。

      test connect 6
    3. 使用示教器上的方向键,将红色框选框移动到第 10 行右侧,按 登录 键确认。

      test connect 7
    4. 使用示教器上的方向键,移动输入框中的光标到相应位置,将 127,0,0,1 修改为工控机 IP 地址,将 50000 修改为 Mech-Center 软件中设置的主机端口号。修改完成后按 登录 键确认,然后按 R 键退出。

      test connect 8
    5. 在弹出的确认窗口中选择 ,然后选择 关闭

      test connect 9
    test connect 10

运行测试程序

  1. 将控制器切换到 再现模式 ,调整再现速度为 10 % 。再现模式调整为 步骤连续,再现一次

    test connect 11
  2. 如果从步骤 1 开始执行,机器人会先回到 Home 点,如果测试时不想机器人回到 HOME 点,而是令机器人在当前位置保持不动,只是测试通信连接,那么把步骤 1 改成 9 ,按 登录 键确认,即可跳过第 7 行命令。

    test connect 12
    test connect 13
  3. 在示教器上按住 A 键,单击 MOTOR,使 MOTOR 灯亮起。在示教器上按住 A 键,单击 CYCLE,使 CYCLE 灯亮起。如果RUN 没有亮起,依次按下A 键 → 暂停/运转键。

    test connect 14
  4. 若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

    vision center log