指令说明
101 指令——启动 Mech-Vision 工程
该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
Req_Pose_Num |
预期视觉点数量 |
Robot_Pose_Type |
机器人位姿类型 |
Robot_Pose |
机器人位姿 |
Start_Vision |
触发信号 |
Mech-Vision 工程号
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
预期视觉点数量
期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。
-
0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。 -
大于0的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。-
如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。
-
如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。
-
| 获取视觉点的指令是 102 指令。默认设置下，执行一次 102 指令最多可以获取 20 个视觉点。若需获取大于 20 个位姿，请重复执行 102 指令。 |
机器人位姿类型 、 机器人位姿
-
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision，其取值范围为 0~3；
-
Robot_Pose：机器人位姿，其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值，数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt，其中 Array[0] 为机器人当前关节角，Array[1] 为机器人当前法兰位姿；
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type 参数值 | Robot_Pose 参数值 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿 |
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。 |
1 |
机器人当前关节角+当前法兰位姿 |
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。 |
2 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。 |
3 |
机器人路径规划起始点的关节角 |
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision |
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。 |
|
JPs 和法兰位姿的浮点数需先乘 10000，转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose 数组。 |
触发信号
触发 Mech-Vision 工程的运行，上升沿有效。
102 指令——获取视觉目标点
用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果（视觉点）对应的机器人位姿及标签，机器人位姿形式为工具位姿（TCP）。
Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP，其过程为：
-
将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
-
识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度，并相应增加垂直方向的偏置。
| 102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。 |
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
Get_VisData |
指令触发信号 |
Data_Ready |
数据可读信号 |
Send_Pose_Num |
TCP 数量 |
Start_Empty |
数据清空触发信号 |
Mech-Vision 工程号
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
指令触发信号
该信号触发本指令，上升沿有效。
数据可读信号
该信号用于指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据时。
TCP 数量
执行该指令获得的 TCP 数量。
数据清空触发信号
该信号用于触发清空已经获取的 TCP 及标签的数据，置位有效。
OUTPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Target_Pose |
此次获取的所有 TCP |
Target_Label |
此次获取的所有标签 |
此次获取的所有 TCP
单个 TCP 所含信息包括空间坐标 （XYZ）和方向欧拉角 （ABC）。
此次获取的所有标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
103 指令——切换 Mech-Vision 配方
切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。
Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。
参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。
| 需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用该指令。 |
105 指令——获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在调用 101 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
| 在调用该指令前，请务必将 101 的 Req_Pose_Num 设置为 0，以减少调用该指令的次数。若 101 的 Req_Pose_Num 设置为 1，则每次调用该指令只会返回一个路径点，只有多次调用该指令才能接收全部路径点。 |
INPUT 参数
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
-
Request_Pose_Type: 该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点类型；
-
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
-
-
Get_VisData：获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果，上升沿有效；
-
Data_Ready：该信号用于指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据；
-
Send_Pose_Num：发送的位姿数量，即视觉返回的识别结果个数，范围[0,20]；
-
Start_Empty：触发清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据，置位有效。
OUTPUT 参数
-
Target_Pose：路径点的 TCP，数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000，然后使用；
-
Target_Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息，数据类型为 Array[0..19] of UDInt，返回的标签值为整数；
-
Target_Speed：路径规划工具中该移动步骤设置的速度参数，范围[1-100]。
201 指令——启动 Mech-Viz 工程
用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。
请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载。
梅卡曼德系统软件安装目录 (Mech-Center/tool/viz_project) 文件夹内保存有一些典型应用工程模板，用户可以在模板的基础上进行修改。
用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见 standard_interface_viz_sample_projects。
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Robot_Pose_Type |
机器人位姿类型 |
Robot_Pose |
机器人位姿 |
Start_Viz |
触发信号 |
机器人位姿类型 、 机器人位姿
-
Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz，其取值范围为 0~2；
-
Robot_Pose：机器人位姿，其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值，数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt，其中 Array[0] 为机器人当前关节角，Array[1] 为机器人当前法兰位姿。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type 参数值 | Robot_Pose 参数值 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角+当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
2 |
机器人端自定义的关节角 |
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
|
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因：
Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，用于提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。 若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。 即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。 所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。 
|
| JPs 和法兰位姿的浮点数需先乘 10000，转化为 32 位有符号整数，再设置到 Robot_Pose 数组。 |
触发信号
触发 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效。
203 指令——选择 Mech-Viz 分支
该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过“消息分支”步骤建立，该指令则通过指定该步骤的出口来指定分支。
在执行该指令前请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
Mech-Viz 工程运行至“消息分支”步骤时，将等待该指令指定出口。
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Branch_Name |
分支步骤编号 |
Branch_Exit_Port |
出口号 |
Set_Branch |
触发信号 |
分支步骤编号
该参数用于指定分支选择将在哪个“消息分支”步骤上进行。
该参数应为正整数，即“消息分支”的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。
出口号
该参数用于指定工程将沿“消息分支”步骤的哪个出口运行，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数为正整数。
- NOTE
-
-
出口号为 Mech-Viz 显示的端口号 + 1。如端口号为 0，则出口号为 1。
-
出口号为从 1 开始的端口索引号。比如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。
-
触发信号
该信号用于触发设置，上升沿有效。
204 指令——设置移动索引
该指令用于设定Mech-Viz步骤的当前索引参数值。带有该参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。
在执行该指令前，请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
205 指令——获取规划路径
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后获取规划路径。
| 如果工程中某个移动类步骤的目标点不应发给机器人，请取消勾选该步骤参数中的“发送移动目标”选项。 |
| 默认设置下，该指令每次最多只能发送 20 个路径目标点，若路径目标点数大于 20，则需多次调用该指令。 |
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Req_Pose_Type |
目标点类型 |
Get_VizData |
触发信号 |
Data_Ready |
数据可读指示信号 |
Send_Pose_Num |
发送的位姿数量 |
Start_Empty |
数据清空触发信号 |
目标点类型
该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的目标点。
-
1：目标点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：目标点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
触发信号
该信号用于触发 Mech-Viz 工程规划路径的获取动作，上升沿有效。
数据可读指示信号
该信号用于指示位姿数据可读，专用于接收多组机器人位姿数据时。
发送的位姿数量
该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径目标点（[位姿、标签、速度]）。
默认设置下，如果路径中含有 20 个以上目标点，请多次执行该指令。
默认范围：0~20。
数据清空触发信号
触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Target_Speed 的数据，置位有效。
OUTPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Target_Pose |
此次发送的所有目标点的位姿 |
Target_Label |
此次发送的所有目标点的标签 |
Target_Speed |
此次发送的所有目标点的速度 |
此次发送的所有目标点的位姿
三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的位姿类型决定。
此次发送的所有目标点的标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前使用步骤 label_mapping 将标签映射为整数。
如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
此次发送的所有目标点的速度
移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。
| 位姿的详细收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_Ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。 |
全局标签 FromCamera 返回的数据
FromCamera.STATUS_CODE：状态码
若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
| 调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。 |
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：“视觉移动”步骤位置
“视觉移动”步骤目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动步骤。
比如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为3。
如果路径中无“视觉移动”步骤，则该参数值为 0。
206 指令——获取 DO 信号列表
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。
执行该指令前，需要先执行 205 指令 获取 Mech-Viz 规划路径。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为梅卡曼德系统软件安装目录 (Mech-Center/tool/viz_project) 下的 suction_zone 工程。
在工程的 set_do_list 步骤的参数中：
-
在“接收对象”下勾选“标准接口”
-
勾选“从视觉移动中获取DO列表”
-
在参数栏底部选择需要DO信号列表的视觉移动步骤
501 指令——向 Mech-Vision 中传入物体尺寸
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有“读取物体尺寸”步骤，且应勾选该步骤的从参数读取物体尺寸参数。
INPUT 参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程号 |
External_Input_Box_Dimension |
物体尺寸 |
Set_Box_Dimension |
触发信号 |
Mech-Vision 工程号
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号
物体尺寸
传入 Mech-Vision 工程的物体长、宽、高尺寸。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取。
单位：毫米（mm）
|
实际物体尺寸需先乘 10000 再传入 External_Input_Box_Dimension 中。 |
|
此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose，对应标签结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 标签，若需设定的值不同，则无法同时生效。 |
触发信号
该信号用于触发向 Mech-Vision 传入物体尺寸的动作，上升沿有效。
502 指令——设置外部位姿
该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP。读取机器人 TCP 的步骤为外部移动。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为梅卡曼德系统软件安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。
请将“外部移动”步骤放在工作流程中合适的位置。
该指令需在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 之前执行。
