JAKA（节卡）抓取样例程序

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本节介绍用于完成简单识别及移动机器人的样例程序。

样例程序介绍

三个样例程序如下。

在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开烧录的 mm_vis_sample 程序。

程序名称为 mm_vis_sample。
将机器人与工控机连接，用户需设置工控机的 IP 以及端口号，具体参见 MM_Connect 指令。
启动 Mech-Vision 工程，用户需设置 Mech-Vision 工程号，期望获取的位姿个数，以及机器人传给 Mech-Vision 的位姿类型，具体参见 Start_Vision 指令。
等待 1 s，防止机器人发生抖动从而影响拍照。
接收 Mech-Vision 工程输出的视觉结果，用户需设置 Mech-Vision 工程号，具体参见 Get_Vision 指令。
移动到 Mech-Vision 输出的视觉点，用户可设置移动至某个点，移动速度，移动加速度，以及终点误差，具体参见 Move_Vis_Target 指令。

在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开烧录的 mm_viz_sample 程序。

在 编程控制 界面，拖拽如下图所示的指令，或者打开烧录的 mm_vispath_sample 程序。

程序名称为 mm_vispath_sample。
将机器人与工控机连接，用户需设置工控机的 IP 以及端口号，具体参见 MM_Connect 指令。
启动 Mech-Vision 工程，用户需设置 Mech-Vision 工程号，期望获取的位姿个数，以及机器人传给 Mech-Vision 的位姿类型，具体参见 Start_Vision 指令。
等待 1 s，防止机器人发生抖动从而影响拍照。
接受 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的规划路径，用户需设置 Mech-Vision 工程号，以及路径点的位姿类型，具体参见 Get_Vis_Path 指令。
移动到规划的路径点，用户可设置移动至某个点，移动速度，移动加速度，以及终点误差，具体参见 Move_Viz_Target 指令。