YASKAWA （安川）烧录流程说明

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本节介绍如何主控 YASKAWA 机器人。

不同系列的 YASKAWA 机器人示教器操作界面不同，本节内容以 YRC1000 为例。

检查控制柜及软件版本

机器人控制器型号	机器人系统版本
YRC1000	YAS2.94.00-00
YRC1000micro	YBS2.31.00-00

对于 YRC1000 系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器 CPU 基板的 LAN2（CN106）网口上。

对于 YRC1000 系列的控制柜：

按住 主菜单 键接通电源,启动维护模式。

接通电源时若不按住 主菜单 键，则会进入正常模式。
依次单击系统 安全模式，选择 管理模式 。
输入密码（默认密码为16个“9”），单击回车键进入 管理模式 。
依次单击系统设置 选项功能，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ，进入 LAN 接口设定界面。
LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码）。
LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。

子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。
修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，在出现的弹窗中选择是。

烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。

将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa 文件夹下的烧录文件（yrc1000.out）复制到 U 盘根目录中。
将 U 盘插入示教器后方的 USB 端口。

复制到 U 盘的烧录文件需和使用的机器人控制柜型号相符。

在 维护模式 下，选择MotoPlus应用 装置 USB：示教编程器。
选择MotoPlus应用 安装（用户应用程序），然后选中后缀为 .OUT 的文件，点击 回车 后选择是即可安装。
安装成功后，点击MotoPlus应用 文件清单，即可看到已安装的文件。
重启控制柜（无需按主菜单键），进入正常模式， YRC1000.OUT 文件即可在后台自动运行。将钥匙旋转至 PLAY 档 ，即可操作 Mech-Center 软件与机器人连接。

当启动机器人后，机器人会以默认速度（100%）运行，速度较快。为了确保安全，须在运行 Mech-Viz 工程前修改速度。

修改速度相关操作需在正常模式下进行。

依次单击程序内容 选择程序，进入程序一览界面。
任意选择一程序后，按示教器上的 选择 键，进入如下界面。
然后依次单击实用工具 速度修改，进入速度修改界面后，选中底部 速度调节 栏。

如果未选中底部 速度调节栏 ，则无法对速度调节栏中参数进行修改。
随后在 速度调节 栏选中关，按示教器上的 选择 键即可切换至开。

如果未将关切换至开，则无法修改速度。
同理，选中比率后的数值，按示教器上的 选择 键，进入速度数值修改界面。输入数值后，按示教器上的 回车 键即可完成对速度的修改。
最终，速度修改完成后的界面如下图所示。