YASKAWA （安川）烧录流程说明

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本节介绍如何主控 YASKAWA 机器人。

不同系列的 YASKAWA 机器人示教器操作界面不同，本节内容以 YRC1000 为例。

检查控制柜及软件版本

  • 确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。

    机器人控制器型号 机器人系统版本

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。

  • 功能要求：为了将已经开发好的主控程序烧录在机器人中，机器人上必须开通 MotoPlus 和以太网功能。

    不同系列的 YASKAWA 机器人主控文件不通用。若上述条件不符，请联系机器人厂商解决。

建立网络连接

硬件连接

YRC1000 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 LAN2 （CN106）网口上， DX200 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 CN104 网口。

对于 YRC1000 系列的控制柜：

  • LAN1 网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。

  • 如果 LAN2 网口被占用，可将工控机网线连接到 LAN3 网口。

设置 IP

  1. 按住 主菜单 键接通电源,启动维护模式。

    set ip 1
    接通电源时若不按住 主菜单 键，则会进入正常模式。

  2. 依次单击系统  安全模式，选择 管理模式 。

    set ip 2
    set ip 3

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。

    set ip 4
    set ip 5

  4. 依次单击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。

    • 子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。

  6. 修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，在出现的弹窗中选择 是 。

    set ip address 3

烧录文件至机器人中

烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。

准备工作

  1. 将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa 文件夹下的烧录文件（yrc1000.out）复制到 U 盘根目录中。

    若机器人控制柜为 DX200 系列，则对应的烧录文件为 dx200.out。

  2. 将 U 盘插入示教器后方的 USB 端口。

    复制到 U 盘的烧录文件需和使用的机器人控制柜型号相符。

开始烧录

  1. 在 维护模式 下，选择MotoPlus应用  装置  USB：示教编程器。

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. 选择MotoPlus应用  安装（用户应用程序），然后选中后缀为 .OUT 的文件，点击 回车 后选择 是 即可安装。

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 安装成功后，点击MotoPlus应用  文件清单，即可看到已安装的文件。

    begin to load 6
    begin to load 7

  4. 重启控制柜（无需按主菜单键），进入正常模式， .OUT 文件即可在后台自动运行。将钥匙旋转至 PLAY 档 ，即可操作 Mech-Center 软件与机器人连接。

    begin to load 8

测试机器人连接状态

请参阅 测试机器人连接状态。

当启动机器人后，机器人会以默认速度（100%）运行，速度较快。为了确保安全，须在运行 Mech-Viz 工程前修改速度。

修改速度相关操作需在正常模式下进行。

  1. 依次单击程序内容  选择程序，进入程序一览界面。

    change speed 1
    change speed 2

  2. 任意选择一程序后，按示教器上的 选择 键，进入如下界面。

    change speed 3

  3. 然后依次单击实用工具  速度修改，进入速度修改界面后，选中底部 速度调节 栏。

    change speed 4
    change speed 5
    如果未选中底部 速度调节栏 ，则无法对速度调节栏中参数进行修改。

  4. 随后在 速度调节 栏选中 关 ，按示教器上的 选择 键即可切换至 开 。

    change speed 6
    如果未将 关 切换至 开 ，则无法修改速度。

  5. 同理，选中比率后的数值，按示教器上的 选择 键，进入速度数值修改界面。输入数值后，按示教器上的 回车 键即可完成对速度的修改。

    change speed 8

  6. 最终，速度修改完成后的界面如下图所示。

    change speed 9

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