UR（优傲）

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本节介绍如何主控 UR 机器人。

UR 机器人通过运行优傲脚本控制其运动，因此工控机可以通过向机器人发送优傲脚本以控制机器人。

机器人每收到一个脚本，便会立即执行。如果程序没有执行完成，此时收到另一段包含运动的脚本，机器人会急停，然后立即执行最新的脚本。如果通过 30002 端口发送一段用 sec 定义（不是 def 定义）的不包含运动的脚本函数（例如改变某一个变量值），机器人不会急停。
对于 UR5E 等带有 E 系列的机器人，将机器人改为远程控制，Mech-Viz 才能控制机器人运动，否则只能同步机器人，不能移动机器人。