UR（优傲） 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 本节介绍如何主控 UR 机器人。 UR 机器人通过运行优傲脚本控制其运动，因此工控机可以通过向机器人发送优傲脚本以控制机器人。 机器人每收到一个脚本，便会立即执行。如果程序没有执行完成，此时收到另一段包含运动的脚本，机器人会急停，然后立即执行最新的脚本。如果通过 30002 端口发送一段用 sec 定义（不是 def 定义）的不包含运动的脚本函数（例如改变某一个变量值），机器人不会急停。 对于 UR5E 等带有 E 系列的机器人，将机器人改为远程控制，Mech-Viz 才能控制机器人运动，否则只能同步机器人，不能移动机器人。 建立网络连接 开机并将网线连接至机器人控制柜网口。 ①为控制柜中网口，②为 UR 默认网口。 建议直接使用①网口，避免网线公母头延长造成网络不稳定。 查看 IP 和控制器版本 单击示教器右上角图标。 选择 关于 。 单击 版本号 。 配置 IP 单击示教器右上角图标。 选择 设置 。 依次单击系统 网络。 正确配置 IP 地址，使其与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 应用 。 开启远程控制 单击示教器右上角图标。 选择 设置 。 依次单击系统 远程控制 启用。 单击示教器右上角 本地 图标，出现 远程控制 选项。 单击 远程控制 选项，便可切换至远程控制模式。 检查 Mech-Center 设置并连接机器人 请参阅 测试机器人连接状态 。 TM（达明） YASKAWA （安川）
