DOOSAN（斗山）

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本节介绍如何主控 Doosan 机器人。

检查硬件及软件版本

  • 机器人型号为 Doosan M 系列，该系列机器人的控制柜如下图所示。

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  • 控制器固件版本为 V2.8。

  • 梅卡曼德软件系统版本为 1.6.0 或以上。

开启机器人及示教器

  1. 打开机器人控制柜底座下方的开关。

  2. 按下机器人示教器左上方的电源按钮。

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  3. 在示教器界面，点击底部栏中的 Setting，然后点击 Robot Update，确认控制器固件版本为 V2.8，即图中所示的 GV02080000。

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  4. 在示教器界面，点击底部栏中的 Status，然后点击 On 。 Safety Message 窗口将弹出。

    点击底部栏中的选项时，确保已关闭界面上方的其他选项窗口。
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  5. 一直按住 Home Position 按钮，直到弹出 Information Message 窗口（几秒后自动消失，表示机器人已自动移动到 Home 位置）后松开，然后点击关闭按钮，关闭 Safety Message 窗口。

    在执行该过程前，请确保人员和机器人安全，以免机器人移动过程中发生碰撞。
    doosan setup instructions 5

上述操作完成后，示教器右上角的 Servo 状态显示为绿色。

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器柜的网口（图中标记的三个网口都可用于 TCP 通信，选择一个即可）。

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配置 IP

  1. 在示教器界面，点击底部栏中的 Setting ，然后点击 Network ，输入密码（默认密码为 admin），最后点击 OK。

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  2. 点击 Static Address，设置机器人 IP，最后点击 Set 。

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  3. 设置工控机 IP 地址 。

    工控机 IP 需与机器人 IP 位于同一网段，即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同，例如 192.168.100.169/255.255.255.0 和 192.168.100.170/255.255.255.0 位于同一网段。

准备烧录文件

  1. 在工控机上，在梅卡曼德软件系统的安装目录下打开 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/doosan/Backup_Script 文件夹。

  2. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将 Backup_Script 文件夹中的 MM_Server.txt 文件复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，使用备份文件可还原机器人系统。详细操作，请参见 备份及还原机器人文件 。

  1. 将 U 盘插入控制柜的 USB 端口。

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  2. 在示教器界面，依次点击 Task Writer → New，然后输入文件名（例如 MM_Server_1），最后点击 OK 。

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  3. 点击 Property，选中 CustomCode，点击 Script file，最后点击 Import。

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  4. 在弹出的窗口中, 查找并选中 MM_Server.txt 文件，最后点击 OK 。

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  5. 点击 Confirm，然后点击 Save。

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测试是否成功主控机器人

  1. 在示教器界面，点击 Play，打开 Real Mode 开关，适当降低机器人移动速度，最后点击运行按钮以启动机器人主控程序。

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    若弹出以下警告窗口，检查 MM_Server_1 文件中 Python 代码是否存在缩进不一致的情形。Python 代码是使用缩进来区分不同的代码块，所以对缩进有严格要求。

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    按下图所示，编辑文件，消除错误的缩进。另外，用户也可以修改导入前的 MM_Server.txt 文件，然后重新执行导入。

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  2. 参阅测试机器人连接状态，完成后续操作。

在 Mech-Center 断开连接后，机器人端程序也需停止，即停止运行上述 MM_Server_1 任务。如果需要重新连接并控制机器人，则需要重新运行该程序。

常用机器人操作

设置 TCP

当 Mech-Viz 工程中存在末端工具时，按照以下操作设置 Tool Center Position，此处以夹具为例。

  1. 在示教器界面，点击底部栏的 Workcell Manager，然后点击 +。

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  2. 在类别选项下，选择 Gripper；在类型选项下，选择 Gripper，然后点击 Select。

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  3. 填写夹具的名称，点击 Tool Center Position，设置 Position 参数（此处将 z 设置为 200 mm），点击 Confirm。

    Mech-Viz 中的 TCP 无法自动同步到示教器中，因此请确保设置的 Position 参数值与 Mech-Viz 中设置的 TCP 值相同。否则，当末端工具存在特殊偏移和旋转时，机器人直线运动将出现问题。
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  4. 点击 OK 以保存数据，且弹出应用成功窗口。

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备份及还原机器人文件

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，使用备份文件可还原机器人系统。

备份

  1. 在示教器界面，点击底部栏中的 Setting ，然后在左侧栏选择 Backup&Restore。弹出输入密码窗口，输入密码（默认密码为 admin），最后点击 OK。

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  2. 在 Backup 选项卡，选择需要备份的数据选项，然后选择 For Replacing（替换） 或 For Appending（追加），然后点击 Backup。

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  3. 在弹出的窗口中, 选择备份文件存储的位置，最后点击 OK 。

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还原

  1. 在 Restore 选项卡，选择恢复数据的方式，注意与备份时选择的方式（For Replacing 或 For Appending）相对应，然后点击 Restore。

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  2. 在弹出的窗口中, 选择上述备份文件存储的位置，最后点击 OK 。

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