通信方式对比

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本文从如下方面对通信方式支持的功能进行对比。

视觉相关功能

功能项 主控 标准接口 Adapter

触发 Mech-Vision 工程

支持

支持

支持

获取视觉结果

支持

支持

支持

设置 Mech-Vision 步骤参数

支持

不支持

支持

切换 Mech-Vision 配方

支持

支持

支持

获取 Mech-Vision 的自定义输出数据

支持

支持

支持

检查 Mech-Vision 结果

支持

支持

支持

启动 Mech-Viz 工程

支持

支持

支持

停止 Mech-Viz 工程

支持

支持

支持

暂停 Mech-Viz 工程

支持

不支持

支持

读取 Mech-Viz 步骤参数

支持

支持

支持

设置 Mech-Viz 步骤参数

支持

支持

支持

选择分支

支持

支持

支持

设置移动索引

支持

支持

支持

读取规划路径

支持

支持

支持

读取 DO 信号列表

支持

支持

支持

设置 DO 信号掩码

支持

不支持

支持

读取 Mech-Viz 步骤参数

支持

支持

支持

设置 Mech-Viz 步骤参数

支持

支持

支持

设置点云碰撞参数

支持

不支持

支持

调整机器人全局运行速度

支持

不支持

支持

读取移动目标和视觉规划结果

支持

支持

支持

调用 Mech-Viz 中视觉代理

支持

不支持

支持

向 Mech-Vision 中传入物体尺寸

支持

支持

支持

设置外部位姿

支持

支持

支持

自定义通知

支持

支持

支持

自动手眼标定

支持

支持

不支持

手动手眼标定

支持

支持

支持

获取软件状态

支持

支持

支持

机器人相关功能

功能项 主控 标准接口 Adapter

移动机器人

支持

支持

支持

暂停机器人

不支持

支持

支持

设置 DO 信号

支持

支持

支持

设置夹具编号

支持

支持

支持

设置旋转半径

支持

支持

支持

设置 TCP

支持

支持

支持

设置负载

支持

支持

支持

获取机器人状态(DI 信号、当前位姿关节角、急停/上电/运行状态等)

支持

支持

支持

机器人自有碰撞检测功能

可兼容

可兼容

可兼容

其他机器人功能

不支持

支持

支持

  • 对于主控通信,上表支持的机器人功能由视觉系统控制。

  • 对于标准接口或 Adapter 通信,上表支持的机器人功能均为机器人侧自有功能或设置。

通信能力

功能项 主控 标准接口 Adapter

与机器人通信

支持

支持

支持

与 PLC 通信

/

支持

支持

与上位系统通信

/

支持

支持

TCP/IP Socket

/

支持(视觉系统作为服务端)

支持(视觉系统作为服务端或客户端)

UDP

/

支持(视觉系统作为服务端)

支持(视觉系统作为服务端或客户端)

PROFINET

/

支持(视觉系统作为从站设备)

支持(不推荐使用)

EtherNet/IP

/

支持(视觉系统作为从站设备)

支持(不推荐使用)

Modbus TCP

/

支持(视觉系统作为从站设备)

支持(视觉系统作为从站设备)

Siemens PLC Snap7(仅 PLC)

/

支持(视觉系统作为客户端)

支持(视觉系统作为客户端)

三菱 MC

/

支持(视觉系统作为客户端)

支持(视觉系统作为客户端)

HTTP

/

不支持

支持

WebSocket

/

不支持

支持

其他通信协议

/

不支持

支持

TCP 多客户连接

/

支持

支持

应用场景

功能项 主控 标准接口 Adapter

工件上料场景

支持

支持

支持

拆码垛场景

支持

支持

支持

定位装配场景

支持

支持

支持

货品拣选场景

支持

支持

支持

质量测量场景

不支持

不支持

支持

涂胶场景

支持

不支持

支持

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