YASKAWA （安川）标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 YASKAWA 标准接口通信。

检查硬件及软件版本

  • 确认使用的是六轴 YASKAWA 机器人。

  • 确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。

    机器人控制器型号 机器人系统版本

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。

  • 检查 YASKAWA 机器人是否已开启以太网和 MotoPlus 功能。

若上述条件不符，则无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。

建立网络连接

硬件连接

YRC1000 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 LAN2 （CN106）网口上， DX200 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 CN104 网口。

对于 YRC1000 系列的控制柜：

  • LAN1 网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。

  • 如果 LAN2 网口被占用，可将工控机网线连接到 LAN3 网口。

设置 IP

  1. 按住 主菜单 键的同时启动机器人，进入维护模式。

    set ip 1

    • 启动机器人时若不按住 主菜单 键，则会进入正常模式。

    • 如机器人已经启动，请重启机器人，重启的同时按住 主菜单 键。

  2. 单击系统  安全模式，选择 管理模式 。

    set ip 2
    set ip 3

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。

    set ip 4
    set ip 5

  4. 单击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。

    • 子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。

  6. 修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，会有弹窗提示 修改吗？ ，选择 是 。

    set ip address 3

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。

  2. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 YASKAWA 机器人型号，单击 下一步 。

  3. 在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。

    configure communication 1

  4. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    configure communication 2

烧录文件至机器人中

烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。

选择待烧录的文件

本文以 YRC1000 机器人进行操作说明。在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA 文件夹下，将 JBI 文件夹和 mm_module_yrc1000.out 文件复制至 格式化之后的空U盘根目录 下，其中 JBI 文件夹为前台程序文件夹，mm_module_yrc1000.out 文件为后台程序。

  • U 盘需提前格式化。

  • 若机器人控制柜为 DX200 系列，则对应的后台程序文件为 YASKAWA 文件夹下的 mm_module_dx200.out。

烧录后台文件至机器人中

  1. 在 维护模式 下，选择 MotoPlus应用  装置  USB：示教编程器。

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. 选择MotoPlus应用  安装（用户应用程序），然后选中 mm_module_yrc1000.out ，点击 回车 后选择 是 即可安装。

    若机器人控制柜为 DX200 系列，则此处选中 mm_module_dx200.out。
    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 安装成功后，依次单击MotoPlus应用  文件清单，即可看到已安装的文件。

    begin to load 6
    begin to load 7

烧录前台文件至机器人中

  1. 当完成后台程序烧录后，重启机器人电源，在示教器主菜单依次单击系统信息  安全模式，在下拉栏选择 管理模式 ，输入默认密码 16 个“9” 。

    change language level 1
    change language level 2
    change language level 3

    输入密码后，按下示教器屏幕右下角 回车 键，进入 管理模式 。

    change language level 4

  2. 触屏单击左下角 翻页按钮 icon 2，然后在示教器屏幕依次单击设置  示教条件设定，在语言等级下拉菜单中选择 扩展 。

    change language level 5
    change language level 6

  3. 依次单击外部存储  装置，选择 USB：示教编程器 ；

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  4. 依次单击外部存储  文件夹。显示文件夹列表后，选中并进入 JBI 文件夹。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  5. 随后依次单击示教器屏幕外部存储  安装，选择 程序 ， 屏幕将显示待安装程序列表。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  6. 在待安装程序列表界面依次单击编辑  选择全部，选中所有程序。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  7. 按下示教器右下角 回车 键，在示教器屏幕弹窗中，选择 是 ，即完成前台程序安装。

    loading foreground program 11

  8. 单击示教器屏幕程序内容  选择程序，即可看到已安装程序列表。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

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