YASKAWA （安川）标准接口通信配置
本节介绍如何配置 YASKAWA 标准接口通信。
检查硬件及软件版本
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确认使用的是六轴 YASKAWA 机器人。
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确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。
机器人控制器型号 机器人系统版本 DX200
DN3.16.00A-00
YRC1000
YAS2.94.00-00
YRC1000micro
YBS2.31.00-00
本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。 -
检查 YASKAWA 机器人是否已开启以太网和 MotoPlus 功能。
| 若上述条件不符，则无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。 |
建立网络连接
硬件连接
YRC1000 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 LAN2 （CN106）网口上， DX200 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 CN104 网口。
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对于 YRC1000 系列的控制柜：
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设置 IP
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按住
主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。
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启动机器人时若不按住
主菜单键，则会进入正常模式。 -
如机器人已经启动，请重启机器人，重启的同时按住
主菜单键。
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单击，选择 管理模式 。
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输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。
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单击，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。
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LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。
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LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。
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子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。
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修改 IP 地址后，按示教器右下角
ENTER键，会有弹窗提示 修改吗？ ，选择 是 。
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 YASKAWA 机器人型号，单击 下一步 。
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在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
| 烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。 |
选择待烧录的文件
本文以 YRC1000 机器人进行操作说明。在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA 文件夹下，将 JBI 文件夹和 mm_module_yrc1000.out 文件复制至 格式化之后的空U盘根目录 下，其中 JBI 文件夹为前台程序文件夹，mm_module_yrc1000.out 文件为后台程序。
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烧录后台文件至机器人中
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在 维护模式 下，选择 。
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选择，然后选中 mm_module_yrc1000.out ，点击
回车后选择 是 即可安装。若机器人控制柜为 DX200 系列，则此处选中 mm_module_dx200.out。 
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安装成功后，依次单击，即可看到已安装的文件。
烧录前台文件至机器人中
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当完成后台程序烧录后，重启机器人电源，在示教器主菜单依次单击，在下拉栏选择 管理模式 ，输入默认密码 16 个“9” 。
输入密码后，按下示教器屏幕右下角
回车键，进入 管理模式 。
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触屏单击左下角 翻页按钮
，然后在示教器屏幕依次单击，在语言等级下拉菜单中选择 扩展 。
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依次单击，选择 USB：示教编程器 ；
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依次单击。显示文件夹列表后，选中并进入 JBI 文件夹。
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随后依次单击示教器屏幕，选择 程序 ， 屏幕将显示待安装程序列表。
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在待安装程序列表界面依次单击，选中所有程序。
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按下示教器右下角
回车键，在示教器屏幕弹窗中，选择 是 ，即完成前台程序安装。
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单击示教器屏幕，即可看到已安装程序列表。
