NACHI（那智）

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本节介绍如何主控 NACHI 机器人。

检查控制器及软件版本

  • NACHI 机器人主控程序：无要求

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线插入机器人主控柜的网口，如下图所示。

hardware connection

切换机器人保护等级

  1. 在机器人初始界面，单击 复位键 icon r ，如下图所示。

    keyboard

  2. 在弹出页面输入框中输入 314 ，完成后单击示教器键盘上的 回车键 icon enter 。

    change degree 1
    change degree 2

  3. 在弹出的页面输入框中输入 12345 （默认密码），完成后单击示教器键盘上的 回车键 icon enter ，切换至 SPECIALIST 等级。

    change degree 3

  4. 出现如下提示，等级切换完成，此时可使用所有功能。

    change successfully

设置IP

  1. 依次单击示教器界面的常数设定  8 通信  2 以太网  1 TCP/IP，进入 TCP/IP的设定 界面。

    set ip 1
    set ip 2

  2. 在 TCP/IP的设定 界面，在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址即可。

    set ip 4
    机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。如需设置静态IP，请咨询网络管理员。

烧录文件至机器人中

准备工作

将 NACHI 机器人的烧录文件（位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi）拷到 U 盘中。

program files
MZ12-01-A.120 文件需修改为对应型号的文件名。例如 SRA166-1 型号的机器人烧录时，需修改为 SRA166-1-A.120，修改完成后再将烧录文件夹拷入 U 盘。

开始烧录

  1. 将 U 盘插入示教器背面，如下图所示。

    insert disk

  2. 在示教器主界面，依次单击文件操作  拷贝。

    select file
    copy file

  3. Device (src) 为 U 盘文件夹，选择烧录文件所在的文件夹；Device (dest) 选择内部储存器 PROGRAM 。光标移动至程序栏，单击 Select All File 。

    select all file
    示教器为触屏屏幕，可手动点击屏幕进行操作。

  4. 单击 Execute ，导入文件。

    execute

  5. 当出现如下信息时，烧录完成。

    success 1
    success 2
    退出程序后需重启机器人。

编译程序

  1. 返回主界面，依次单击维修  ASCII文件编辑进入 ASCII文件编辑 界面。

    service utilities
    ascii file edit

  2. 选中文件，单击 Execute ；三个文件均需执行此操作，且文件需执行完成之后才能执行下一个。

    execute file

  3. 执行后弹出如下提示框，单击 可行 。

    execute file 2

  4. 编译成功后，出现如下提示。

    execute success

运行程序

  1. 返回主界面，依次单击监视器2  用户任务  用户任务监视器。

    set up
    set up 2
    set up 3

  2. 用户任务监视器如下图 ④ 所示。单击示教器上的 编辑 icon edit ， 用户任务监视器 窗口栏 (⑥)变为橙色，此时为可编辑状态。在程序栏 1 中填写 21， 程序栏 2 中填写 22，完成后单击 编辑 icon edit 退出编辑状态。

    task monitor
    set up 4
    set up 5
    set up 6
    如果机器人运动卡顿，将 21 号程序的优先级别从 4 改至 5 。

  3. 将光标移动至 执行状态 栏，同时按住 动作可能 icon plus 与 数字键 1 icon 1 。

    set up 7
    set up 8

  4. 依次单击程序  调用程序，输入 120 ，再单击 回车键 icon enter。程序窗口显示从 U 盘导入的执行程序。

    set up 9

上电运行

Nachi 机器人有两种控制柜，分别为 FD 控制柜和 CFD 控制柜。

  • 对于 FD 控制器，执行以下操作。

    1. 旋转控制柜钥匙，使其对准标注位置①。

      run 1

    2. 旋转示教器旋钮至下图所示位置。然后依次单击绿色按钮与白色按钮，机器人上电运行。

    run 2

  • 对于 CFD 控制器，执行以下操作。

    1. 旋转示教器旋钮至下图所示位置。

      run 2

    2. 点击右上角“示教、再生条件”。

      run 3

    3. 启动选择 设置为 内部， 同步操作模式 设置为 无效 。

      run 4

    4. 同时按下 动作可能 和 I 后，I键指示灯处于点亮状态。

      run 5

    5. 同时按下 动作可能 、 上档 和 前进检查 后，在程序窗口中，蓝条滚动，表明程序启动并运行。

    run 6
机器人主控程序烧录完成后，可启动 Mech-Center，连接机器人。

测试机器人连接状态

请参阅 测试机器人连接状态。

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