标准接口指令调用时序

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本节介绍标准接口指令的调用顺序及关系,根据通信对象(机器人与PLC)不同,分别介绍具体调用流程。

机器人程序调用指令说明

根据所建工程的不同,机器人程序调用的指令大致可以分为两大类: 与Mech-Vision工程相关的指令与Mech-Viz工程相关的指令

与Mech-Vision工程相关的指令

与Mech-Vision工程相关的指令调用顺序如下:

  1. 在触发Mech-Vision工程运行(101指令) 之前 进行调用的指令:

    • 设置工程配方(103指令)

    • 设置物体尺寸(501指令)

  2. 触发Mech-Vision工程运行(101指令)。

  3. 在Mech-Vision工程运行 期间 进行调用的指令:

    • 获取视觉目标点(102指令)

    • 获取“路径规划”步骤输出的路径点(105指令)

    • 获取“输出”步骤输出的自定义数据(110指令)

下图为 Mech-Vision 工程常用指令的控制时序图,其中虚线表示可选的指令(根据实际工程确定是否调用),实线表示必须调用的指令。

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与Mech-Viz工程相关的指令

与Mech-Viz工程相关的指令调用顺序如下:

  1. 在触发Mech-Viz工程运行(201指令) 之前 进行调用的指令:

    • 读取步骤参数值(207指令)

    • 设置步骤参数值(208指令)

  2. 触发Mech-Viz工程运行(201指令)。

  3. 在Mech-Viz工程运行 期间 进行调用的指令:

    • 设置索引类步骤的索引值(204指令)

    • 设置消息分支步骤的出口号(203指令)

    • 获取Mech-Viz规划的路径(205指令)

    • 获取拆垛数据(210指令)

      204 和 203 指令需要在 205 和 210 指令之前被调用。
  4. 在Mech-Viz工程运行结束 之后 进行调用的指令:

    • 获取DO信号列表(206指令)

下图为 Mech-Viz 工程常用指令的控制时序图,其中虚线表示可选的指令(根据实际工程确定是否调用),实线表示必须调用的指令。

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PLC程序调用指令说明

PLC程序调用指令的流程如下图所示。

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说明:

  1. 根据各指令要求,将指令码和指令参数写入对应的寄存器。例如,101写入Command,1(工程编号)写入Vision_Project_Num。

  2. 触发指令时,PLC将Command_Trigger置为1,视觉系统读取指令码和指令参数。

  3. 视觉系统读取到Command_Trigger为1后,会将Trigger_Acknowledge置为1。

  4. PLC读取到Trigger_Acknowledge为1后,即可将Command_Trigger复位,随后可将下一条指令码和指令参数写入对应的寄存器。

  5. 视觉系统在读取到Command_Trigger为0后,会将Trigger_Acknowledge置为0。

具体各指令调用的时序可参考 与Mech-Vision工程相关的指令与Mech-Viz工程相关的指令

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