标准接口指令调用时序
本节介绍标准接口指令的调用顺序及关系，根据通信对象（机器人与PLC）不同，分别介绍具体调用流程。
机器人程序调用指令说明
根据所建工程的不同，机器人程序调用的指令大致可以分为两大类： 与Mech-Vision工程相关的指令 和 与Mech-Viz工程相关的指令。
与Mech-Vision工程相关的指令
与Mech-Vision工程相关的指令调用顺序如下：
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在触发Mech-Vision工程运行（101指令） 之前 进行调用的指令：
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设置工程配方（103指令）
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设置物体尺寸（501指令）
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触发Mech-Vision工程运行（101指令）。
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在Mech-Vision工程运行 期间 进行调用的指令：
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获取视觉目标点（102指令）
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获取“路径规划”步骤输出的路径点（105指令）
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获取“输出”步骤输出的自定义数据（110指令）
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下图为 Mech-Vision 工程常用指令的控制时序图，其中虚线表示可选的指令（根据实际工程确定是否调用），实线表示必须调用的指令。
与Mech-Viz工程相关的指令
与Mech-Viz工程相关的指令调用顺序如下：
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在触发Mech-Viz工程运行（201指令） 之前 进行调用的指令：
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读取步骤参数值（207指令）
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设置步骤参数值（208指令）
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触发Mech-Viz工程运行（201指令）。
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在Mech-Viz工程运行 期间 进行调用的指令：
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设置索引类步骤的索引值（204指令）
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设置消息分支步骤的出口号（203指令）
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获取Mech-Viz规划的路径（205指令）
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获取拆垛数据（210指令）
204 和 203 指令需要在 205 和 210 指令之前被调用。
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在Mech-Viz工程运行结束 之后 进行调用的指令：
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获取DO信号列表（206指令）
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下图为 Mech-Viz 工程常用指令的控制时序图，其中虚线表示可选的指令（根据实际工程确定是否调用），实线表示必须调用的指令。
PLC程序调用指令说明
PLC程序调用指令的流程如下图所示。
说明：
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根据各指令要求，将指令码和指令参数写入对应的寄存器。例如，101写入Command，1（工程编号）写入Vision_Project_Num。
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触发指令时，PLC将Command_Trigger置为1，视觉系统读取指令码和指令参数。
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视觉系统读取到Command_Trigger为1后，会将Trigger_Acknowledge置为1。
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PLC读取到Trigger_Acknowledge为1后，即可将Command_Trigger复位，随后可将下一条指令码和指令参数写入对应的寄存器。
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视觉系统在读取到Command_Trigger为0后，会将Trigger_Acknowledge置为0。
具体各指令调用的时序可参考 与Mech-Vision工程相关的指令 和 与Mech-Viz工程相关的指令。