KUKA 主控程序说明

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程序说明

主控程序由以下文件组成,其中,.src 为程序文件,.dat 为数据文件,.xml 为通信配置文件。

文件名 程序描述

mm_server.sub

后台程序,用来接收 Robserver 数据,以及发送机器人位姿、信号及状态数据

mm_server.dat

后台程序对应的 .dat 数据文件

motion_control.src

前台程序,用于控制移动机器人

mainmodule.src

主控程序前台主程序

mainmodule.dat

主控程序前台主程序对应的 .dat 数据文件

mm_status.xml

机器人状态通信配置文件

mm_motion.xml

机器人动作通信配置文件

信号说明

程序默认支持 16 个 DI 和 DO 信号,用户可通过修改程序扩展成 64 个信号。

修改方法:在 mm_server 文件中,第 290 行前添加分号(注释符号),第 291 行前去除分号。

signal introduction

信号附表

内部旗标名 注释

$FLAG[1]

mm_motion 连接成功的旗标

$FLAG[2]

mm_motion 接收到数据的旗标

$FLAG[5]

mm_status 连接成功的旗标

$FLAG[6]

mm_status 接收到数据的旗标

主控使用的 IO 信号

输入(16个)

$IN[1] -$IN[16]

输出(16个)

$OUT[1]-$OUT[16]

输入(64个)

$IN[1] -$IN[64]

输出(64个)

$OUT[1]-$OUT[64]

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