TM（达明）
本节介绍如何主控 TM 机器人。
获取机器人的控制权
有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。
控制柜获取机器人控制权
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控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。
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单击
，等待联机画面出现对应的机器人编号。
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通过以下任一方式连接上机器人：
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双击机器人图标
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双击机器人编号
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双击机器人 IP 地址
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在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 确定 。
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单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
工控机获取机器人控制权
使用工控机控制机器人
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在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMFlow ，并安装到工控机上。
若机器人品牌为欧姆龙 TM，则用户需在欧姆龙官网下载 TMFlow 1.8.4 或以上软件，再完成升级。 -
打开 TMFlow 后，单击
，等待联机画面出现对应的机器人编号。
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通过以下任一方式连接上机器人：
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双击机器人图标
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双击机器人编号
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双击机器人 IP 地址
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在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。
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单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
烧录主控程序至机器人
此处以使用工控机烧录主控程序的方式为例，使用控制柜烧录主控程序的方式与此类似。
准备待烧录的主控程序文件
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将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
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将 U 盘重命名为 TMROBOT ，否则达明机器人控制柜无法识别 U 盘。
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将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件位于梅卡曼德系统软件安装目录下
Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/tm文件夹下。将整个 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。 -
完成后，将 U 盘插入机器人控制柜的 USB 接口。
备份机器人文件
为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。
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打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的
，然后依次单击。
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单击 备份 ，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击 备份 。
若需还原，单击左侧 还原 ，然后单击 还原 。
烧录主控程序到机器人
烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 MANUAL 灯常亮。
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打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的
按钮，单击 系统 。
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单击 汇入/汇出 。
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单击 汇入
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弹出手臂列表窗口，选择烧录文件夹（TM000249_AC173610），然后单击 OK 。
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单击 Project 菜单，在可选取清单列表中，单击 mmMain.zip，让其加入右侧的已选取清单。
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单击 Ethernet Slave 菜单，在可选取清单列表中，单击 Transmit/mmEthernet，让其加入右侧的已选取清单。
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单击 汇入
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汇入完成后将弹窗提示“汇入完成”，然后单击 确定 。
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完成以上操作后， 拔出 U 盘 。
运行主控程序
测试机器人连接状态
请参阅 测试机器人连接状态。
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如果 Mech-Center 连接机器人失败，可以在运行 mmMain 程序之后， 使用 Mech-Center/tool 路径下 NetAssist 作为客户端尝试连接机器人的 5890 和 5891 端口，查看机器人的这两个端口是否正常打开。
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