TM(达明)

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本节介绍如何主控 TM 机器人。

准备工作

请在开始操作前:

  1. 检查机器人控制软件 TMFlow 版本为 1.84 或以上。

  2. 检查梅卡曼德系统软件版本为 1.6.1 或以上。

  3. 收集机器人的 IP 地址,例如 192.168.2.10。

获取机器人的控制权

有以下两种方式可以获取机器人的控制权,根据实际情况选择任意一种方式即可。

控制柜获取机器人控制权

  1. 控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位,可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。

  2. 单击 tm interface program icon1,等待联机画面出现对应的机器人编号。

    tm interface program getcontrol1
  3. 通过以下任一方式连接上机器人:

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

      tm interface program getcontrol2
  4. 在登录窗口,输入 ID 和密码后(默认 administrator 无密码),单击 确定

    tm interface program getcontrol3
  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    tm interface program getcontrol4

    成功获取机器人的控制权后,如下图所示。

    tm interface program getcontrol5

工控机获取机器人控制权

网线连接

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

tm setup instructions lan

设置工控机 IP 地址

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

使用工控机控制机器人

  1. 在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMFlow ,并安装到工控机上。

    若机器人品牌为欧姆龙 TM,则用户需在欧姆龙官网下载 TMFlow 1.8.4 或以上软件,再完成升级。
  2. 打开 TMFlow 后,单击 tm interface program icon1,等待联机画面出现对应的机器人编号。

    tm interface program getcontrol1
  3. 通过以下任一方式连接上机器人:

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

      tm interface program getcontrol2
  4. 在登录窗口,输入 ID 和密码后(默认 administrator 无密码),单击 OK

    tm interface program getcontrol3
  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    tm interface program getcontrol4

    成功获取机器人的控制权后,如下图所示。

    tm interface program getcontrol5

烧录主控程序至机器人

此处以使用工控机烧录主控程序的方式为例,使用控制柜烧录主控程序的方式与此类似。

准备待烧录的主控程序文件

  1. 将 U 盘插入工控机的 USB 接口。

  2. 将 U 盘重命名为 TMROBOT ,否则达明机器人控制柜无法识别 U 盘。

  3. 将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/tm 文件夹下。

    将整个 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。
  4. 完成后,将 U 盘插入机器人控制柜的 USB 接口。

备份机器人文件

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响,建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题,您可使用备份文件还原机器人系统。

  1. 打开 TMFlow 软件,单击界面左上角的 tm interface program icon2,然后依次单击系统  备份/还原

    tm backup1
  2. 单击 备份 ,然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称,最后单击 备份

    tm backup3

    若需还原,单击左侧 还原 ,然后单击 还原

    tm backup4

烧录主控程序到机器人

烧录前,请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式,即 MANUAL 灯常亮。

tm setup instructions load
  1. 打开 TMFlow 软件,单击界面左上角的 tm interface program icon2 按钮,单击 系统

    tm setup instructions load1
  2. 单击 汇入/汇出

    tm setup instructions load2
  3. 单击 汇入

    tm setup instructions load3
  4. 弹出手臂列表窗口,选择烧录文件夹(TM000249_AC173610),然后单击 OK

    tm setup instructions load4
  5. 单击 Project 菜单,在可选取清单列表中,单击 mmMain.zip,让其加入右侧的已选取清单。

    tm setup instructions load5
    tm setup instructions load6
  6. 单击 Ethernet Slave 菜单,在可选取清单列表中,单击 Transmit/mmEthernet,让其加入右侧的已选取清单。

    tm setup instructions load7
    tm setup instructions load8
  7. 单击 汇入

    tm setup instructions load9
  8. 汇入完成后将弹窗提示“汇入完成”,然后单击 确定

    tm setup instructions load10
  9. 完成以上操作后, 拔出 U 盘

运行主控程序

启用 Ethernet Slave 服务

  1. 依次单击设定  Connection

    tm setup instructions load11
  2. 依次单击Ethernet Slave  Data Table Setting

    Ethernet Slave 应处于禁用状态。若 Ethernet Slave 处于启用状态,请单击 禁用
    tm setup instructions load12
  3. 将 Communicate Mode 设置为 JSON,单击 开启

    tm setup instructions load13
  4. 在弹出的窗口中,选中 mmEthernet 后,单击 确认

    tm setup instructions load14
  5. 单击

    tm setup instructions load15
  6. 单击 启用

    tm setup instructions load16

运行 mmMain 程序

  1. 依次单击执行设定  mmMain

    tm setup instructions load18
  2. 在弹窗中,单击 ,将 mmMain 设置为当前的 Project。

    tm setup instructions load19
  3. 在机器人控制棒上,长按 M/A 5至7秒,控制棒上电源和 MANUAL 指示灯闪烁,然后松开 M/A ,按顺序依次稍微用力按下 + - + + - 按键,AUTO 指示灯亮起后,表明机器人已切换到自动模式。

    tm setup instructions load20
  4. 此时按下控制棒上的 运行 键,在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。

测试机器人连接状态

如果 Mech-Center 连接机器人失败,可以在运行 mmMain 程序之后, 使用 Mech-Center/tool 路径下 NetAssist 作为客户端尝试连接机器人的 5890 和 5891 端口,查看机器人的这两个端口是否正常打开。

  • 若 5890 端口连接不上,查看 mmMain 程序是否运行。

  • 若 5891 端口连接不上,检查 Ethernet Slave 服务是否开启,或者尝试重启机器人。

附录

如何修改机器人 IP 地址

  1. 单击 tm interface program icon2 后,依次单击系统  网络

    tm setup instructions lan1
  2. 在下图所示界面中完成 IP 设置, 机器人与工控机 IP 需在同一网段下

    tm setup instructions lan2

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