KUKA (库卡)接口程序指令说明
KUKA 机器人子程序调用说明:
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子程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔;
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每个 形参变量 都定义为 局部变量 ,只在程序中有效;
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子程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。
本章将介绍以下指令。
初始化通信参数
启动 Mech-Vision 工程
该子程序用于触发 Mech-Vision 工程的运行,执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
参数说明
参数 | 描述 |
---|---|
输入参数 |
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Job |
Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。 |
Pos_Num_Need |
预期视觉点数量,即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20],0 表示获取所有。 |
SendPos_Type |
机器人位姿类型,该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围:[0~3]。
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MM_J |
E6AXIS 类型变量,用于保存机器人预定义的关节角数据,仅当 SendPos_Type=3 时才会使用此关节角数据。 |
获取视觉目标点
用于只有 Mech-Vision,不用 Mech-Viz 的场景。该指令用于在启动 Mech-Vision 之后,获取视觉识别结果。
参数说明
参数 | 描述 |
---|---|
输入参数 |
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Job |
Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。 |
输出参数 |
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Last_Data |
变量,用于表示点位是否发送完毕,返回值为 0 代表未发送完毕,返回值为 1 代表发送完毕。 |
Pos_Num |
变量,用于保存返回的位姿数量。 |
MM_Status |
变量,用于保存指令状态码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。 |
启动 Mech-Viz 工程
用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划抓取路径。
参数说明
参数 | 描述 |
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输入参数 |
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SendPos_Type |
机器人的位姿类型。参数范围:[0~2]。
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MM_J |
E6AXIS 类型变量,用于保存机器人预定义的关节角数据,仅当 SendPos_Type=2 时才会使用此关节角数据。 |
获取 Mech-Viz 数据
用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。
参数说明
参数 | 描述 |
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输入参数 |
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Jps_Pos |
要获取的路径上点的位姿类型。
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输出参数 |
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Last_Data |
点位是否发送完毕,返回值为 0 代表未发送完毕,返回值为 1 代表发送完毕。 |
Pos_Num |
变量,用于保存接收到的位姿数量。 |
VisPos_Num |
变量,用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是:定点移动-1,定点移动-2,视觉移动-1,定点移动-3,则视觉移动的位置是3。若路径中无视觉移动,则返回值为零。 |
MM_Status |
变量,用于保存指令状态码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。 |
获取视觉点坐标值
获取视觉点关节角(用 Mech-Viz 规划时有效)
切换 Mech-Vision 配方
选择 Mech-Viz 分支
设置移动索引
获取软件状态
用于获取 Mech-Vision,Mech-Viz,Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。
参数说明
参数 | 描述 |
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输出参数 |
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MM_Status |
变量,用于保存指令状态码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。 |
向 Mech-Vision 传入物体尺寸
获取 DO 信号列表/设置 DO 信号列表
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时,可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先 MM_Get_VizData。
请参考位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone
中的 Mech-Viz 模板工程使用,并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
设置外部位姿
该指令用于向 Mech-Viz 工程动态传入位姿数据,配合 Mech-Viz 软件中的“外部移动”步骤使用。
该功能需要配合位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move
中的工程使用,并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。
标定
获取 Mech-Vision 自定义数据
将获取的 Mech-Vision 自定义输出数据保存至变量
该指令用于将 Mech-Vision 返回的自定义输出数据结果转存到机器人指定的变量中,在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。
从 Mech-Viz 获取路径点
该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中,路径点可以是一般移动路径点,也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。
执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。
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除了视觉移动之外的一般移动路径点,其信息包括运动类型(关节运动或直线运动)、工具编号、速度。
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视觉移动路径点,其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。
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包含自定义数据的视觉移动路径点,此时 Mech-Vision 工程“输出”步骤的端口类型需设置为“自定义”。
参数说明
参数 | 描述 |
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输入参数 |
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Jps_Pos |
预期的返回数据格式,取值范围为 1~4,详情参见下表。 |
输出参数 |
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Pos_Num |
变量,用于保存接收到的路径点个数。 |
VisPos_Num |
变量,用于保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。 |
MM_Status |
变量,用于保存该指令返回的状态码。 |
以下是四种预期的返回数据格式说明。
预期的返回数据格式 参数值 | 预期的返回数据 说明(每个字段的具体解释参见下文) |
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1 |
位姿(JPs 形式), 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
2 |
位姿(TCP 形式), 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
3 |
位姿(JPs 形式), 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
4 |
位姿(TCP 形式), 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
位姿
路径点的位姿可以是机器人关节角(JPs,单位为度)或工具位姿(TCP,其中三维坐标单位为毫米,欧拉角单位为度),其形式取决于发送的指令参数。
运动类型
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1
:关节运动,MOVEJ -
2
:直线运动,MOVEL
工具编号
路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。
速度
路径点的速度百分比值,其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度,单位为 %。
视觉规划结果 路径中的规划结果信息(如果路径点对应移动步骤为视觉移动),通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括:
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标签:由 10 个正整数组成,默认为 10 个 0。
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已抓取的工件总数。
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本次抓取的工件数量。
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吸盘边角号:用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称,然后单击 控制逻辑配置窗口 ,便可查看吸盘边角号。
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工具位姿(TCP)偏移量:从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。
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工件朝向:工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。
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工件组尺寸。
自定义数据项个数
当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时,除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。
自定义数据项
当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时,除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。 各自定义数据按照端口名称的字母顺序(A—Z)排列。
将从 Mech-Viz 获取的路径点数据保存至变量
该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后,用于将从 Mech-Viz 获取的路径点数据转存到指定的变量中。
子程序
MM_Get_PlanPose(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_P:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT) (当 Jps_Pos=2 或者 4 时)
MM_Get_PlanJps(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_J:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT) (当 Jps_Pos=1 或者 3 时)
参数说明
参数 | 描述 |
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输入参数 |
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Serial |
指定要转存第几个路径点。 |
Jps_Pos |
与 从 Mech-Viz 获取路径点 中的 Jps_Pos 所选值一致。 |
输出参数 |
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MM_P |
位姿变量,用于保存指定路径点对应的 TCP 数据。 |
MM_J |
关节角变量,用于保存指定路径点对应的关节角数据。 |
MM_MoveType |
变量,用于保存指定路径点对应的运动类型。1 表示 MOVEJ,2 表示 MOVEL。 |
MM_ToolNum |
变量,用于保存指定路径点对应的工具编号。-1 表示空工具。 |
MM_Speed |
变量,用于保存指定路径点对应的移动速度。 |
MM_UserData |
已定义的全局数组变量,用于保存指定路径点对应的自定义输出数据。目前数组长度为 50。 |
MM_Plan_Results |
已定义的全局数组变量,用于保存指定路径点对应的视觉规划结果。目前数组长度为 20。 |
示例
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示例 1
MM_Get_PlanPose(1,4,XP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)
该示例表示将收到的第一个路径点的 TCP 数据保存到位置变量 XP1 中,将运动类型保存到变量 MoveType 中,将工具编号保存到变量 ToolNum 中,将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中,将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中,将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。
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示例 2
MM_Get_PlanJps(1,3,JP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)
该示例表示将收到的第一个路径点的关节角数据保存到位置变量 P1 中,将运动类型保存到变量 MoveType 中,将工具编号保存到变量 ToolNum 中,将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中,将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中,将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在启动 Mech-Vision 工程后,该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时,Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。
参数说明
参数 | 描述 |
---|---|
输入参数 |
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Job |
Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。 |
Jps_Pos |
指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。
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输出参数 |
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Last_Data |
变量,用于表示路径点是否发送完成。
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Pos_Num |
变量,用于保存该指令返回的路径点个数。 |
VisPos_Num |
变量,用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如,如果规划路径由以下组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”,则该参数值为 0。 |
MM_Status |
变量,用于保存该指令返回的状态码。 |