KUKA （库卡）接口程序指令说明

您正在查看V1.7.5版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。

KUKA 机器人子程序调用说明：

  1. 子程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔；

  2. 每个 形参变量 都定义为 局部变量 ，只在程序中有效；

  3. 子程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。

本章将介绍以下指令。

初始化通信参数

该子程序用于设置 TCP/IP 通信的 XML 网络配置文件名，通信成功的 FLAG 号，接收数据成功的 FLAG 号，以及通信超时等待时间。

子程序

MM_Init_Socket(XML_Name[]:IN,Alive_Flag:IN,Recv_Flag:IN,Time_Out:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

XML_Name[]

XML文件名；字符串区分大小写。

Alive_Flag

XML中Alive Flag号；Flag置 ON 表示通信连接成功。

Recv_Flag

XML中 Receive Flag号；Flag置 ON 表示接收到数据。

Time_Out

等待时间；单位为 s 。

示例

MM_Init_Socket(“XML_Kuka_MMIND”,873,871,60)

该示例指定网络配置文件名为：“XML_Kuka_MMIND”，XML 文件中是否通信成功的 FLAG 号为 873，XML 文件是否接收到数据的 FLAG 号为 871，超时时间为 60s 。

启动 Mech-Vision 工程

该子程序用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。

子程序

MM_Start_Vis(Job:IN,Pos_Num_Need:IN,SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Pos_Num_Need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。

SendPos_Type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。

  • 0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

  • 1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。

  • 2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。

  • 3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

MM_J

E6AXIS 类型变量，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 SendPos_Type=3 时才会使用此关节角数据。

示例

MM_Start_Vis(1,1,1,MM_J)

该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果，机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision。

获取视觉目标点

用于只有 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。该指令用于在启动 Mech-Vision 之后，获取视觉识别结果。

子程序

MM_Get_VisData(Job:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

Last_Data

变量，用于表示点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。

Pos_Num

变量，用于保存返回的位姿数量。

MM_Status

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

MM_Get_VisData(1,Last,Pose_Num,Status)

该示例用于获取 Mech-Vision 工程1的视觉结果。是否还有视觉点保存在变量 Last 里，返回的视觉点数量保存在变量 Pos_Num 里，指令执行的状态码保存在变量 Status 里。

启动 Mech-Viz 工程

用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。

子程序

MM_Start_Viz(SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

SendPos_Type

机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。

  • 0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。

  • 1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。

  • 2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。

MM_J

E6AXIS 类型变量，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 SendPos_Type=2 时才会使用此关节角数据。

示例

MM_Start_Viz(1,MM_J)

该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。

获取 Mech-Viz 数据

用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

子程序

MM_Get_VizData(Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Jps_Pos

要获取的路径上点的位姿类型。
1：Mech-Viz返回的位姿类型为机器人关节角。
2：Mech-Viz返回的位姿类型为机器人 TCP。

输出参数

Last_Data

点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。

Pos_Num

变量，用于保存接收到的位姿数量。

VisPos_Num

变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是：定点移动-1，定点移动-2，视觉移动-1，定点移动-3，则视觉移动的位置是3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

MM_Status

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

MM_Get_VizData(2,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP，点位是否发送完毕保存在变量 Last 中，位姿的数量保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 VisPos_Num 中，指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

获取视觉点坐标值

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 数据转存到指定位姿变量中。

子程序

MM_Get_Pose(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Serial

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

MM_P

位姿变量，用于保存指定的位姿数据。

MM_Label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

MM_Speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

MM_Get_Pose(1,XP1,Label,Pose_Speed)

该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 XP1 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位姿变量中。

子程序

MM_Get_Jps(Serial:IN,MM_J:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Serial

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

MM_J

关节角变量，用于保存指定的关节角数据。

MM_Label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

MM_Speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

MM_Get_Jps(1,JP1,Label,Pose_Speed)

该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 JP1 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板，ROI，置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

子程序

MM_Switch_Model(Job:IN,Model_Number:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Model_Number

Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99] 。

示例

MM_Switch_Model(2,2)

该示例会将 Mech-Vision 工程2的配方切换成配方2。

选择 Mech-Viz 分支

用于 Mech-Viz 工程中有 分支（按服务消息） 步骤时，控制 Mech-Viz 工程中的分支步骤由指定的端口输出。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz。Mech-Viz 运行到分支步骤会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

子程序

MM_Set_Branch(Branch_Num:IN,Export_Num:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Branch_Num

分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

Export_Num

给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

示例

MM_Set_Branch(1,3)

该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为1的步骤，走第3出口。

设置移动索引

包含索引参数的移动类步骤，比如按序列移动，按阵列移动，自定义垛型，预设垛型等。可以调用该指令设置索引类参数中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz。

子程序

MM_Set_Index(Skill_Num:IN,Index_Num:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Skill_Num

移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取。

Index_Num

下次执行此步骤时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

示例

MM_Set_Index(2,10)

该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。

子程序

MM_Get_Status(MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输出参数

MM_Status

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

MM_Get_Status(Status)

该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 Status 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

子程序

MM_Set_BoxSize(Job:IN,Lenght:IN,Width:IN,Height:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Lenght

箱子长度，单位mm。

Width

箱子宽度，单位mm。

Height

箱子高度，单位mm。

示例

MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500 × 300 × 200mm。

获取 DO 信号列表/设置 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先 MM_Get_VizData。 请参考位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

子程序

  • 获取 DO 信号

    MM_Get_DoList()

  • 设置 DO 信号

    MM_Set_DoList()

示例

MM_Get_DoList()

MM_Set_DoList()

执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 Do_Port[i] 数组内，然后将值写入到相应的 DO 信号里。

设置外部位姿

该指令用于向 Mech-Viz 工程动态传入位姿数据，配合 Mech-Viz 软件中的“外部移动”步骤使用。 该功能需要配合位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。

子程序

MM_Set_Pos(Out_Pos:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Out_Pos

位姿变量，保存需要发送给 Mech-Viz 的 TCP 数据。

示例

MM_Set_Pos(XP50)

该示例将位姿变量 XP50 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动步骤。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具，可以实现自动标定。

子程序

MM_CALIB(Move_Type:IN,PosJps:IN,WaitTime:IN,E1:IN)

参数说明

参数 描述

输入参数

Move_Type

移动方式；1为 MoveL ，2为 MoveJ 。

PosJps

使用坐标点位或关节角数据；1 为坐标点 ，2为关节角。

WaitTime

机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）

E1

外部轴数据（当有7轴时）；单位为 mm。

示例

MM_CALIB(2,2,2,0)

该示例执行标定流程，机器人通过走关节的形式进行标定，接收的点位使用关节角的形式，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，没有外部轴。

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的“输出”步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（“输出”步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。

子程序

MM_GET_DY_DATA(Job:IN,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

Pos_Num

INT 变量，用于保存返回的视觉点个数。

MM_Status

INT 变量，用于保存该指令返回的状态码。

示例

MM_GET_DY_DATA(1,Pose_Num,Status)

该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 的自定义输出结果，视觉点的数量保存在变量 Pose_Num 中，指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

将获取的 Mech-Vision 自定义输出数据保存至变量

该指令用于将 Mech-Vision 返回的自定义输出数据结果转存到机器人指定的变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。

子程序

MM_GET_DYPOSE(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Serial

指定获取第几个视觉点中的自定义数据。

输出参数

MM_P

位姿变量，用于保存指定视觉点的位姿数据。

MM_Label

REAL 变量，用于保存指定视觉点的标签数据。

MM_UserData

已定义的全局数组变量，用于保存指定视觉点的用户自定义数据，目前数组长度为 50。

示例

MM_GET_DYPOSE(1,XP1,Label)

该示例表示将接收到的第一个视觉点的位姿数据保存到位置变量 XP1 中，将相应标签数据保存到变量 Label 中，将相应的自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中。

从 Mech-Viz 获取路径点

该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。

  1. 除了视觉移动之外的一般移动路径点，其信息包括运动类型（关节运动或直线运动）、工具编号、速度。

  2. 视觉移动路径点，其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。

  3. 包含自定义数据的视觉移动路径点，此时 Mech-Vision 工程“输出”步骤的端口类型需设置为“自定义”。

子程序

MM_GET_PLANDATA(Jps_Pos:IN,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:out,MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Jps_Pos

预期的返回数据格式，取值范围为 1~4，详情参见下表。

输出参数

Pos_Num

变量，用于保存接收到的路径点个数。

VisPos_Num

变量，用于保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。

MM_Status

变量，用于保存该指令返回的状态码。

以下是四种预期的返回数据格式说明。

预期的返回数据格式 参数值 预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

1

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

2

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

3

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

4

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

位姿

路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

运动类型

  • 1：关节运动，MOVEJ

  • 2：直线运动，MOVEL

工具编号

路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。

速度

路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。

视觉规划结果 路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为视觉移动），通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：

  • 标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。

  • 已抓取的工件总数。

  • 本次抓取的工件数量。

  • 吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。

  • 工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。

  • 工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。

  • 工件组尺寸。

自定义数据项个数

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。

自定义数据项

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。 各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

示例

MM_GET_PLANDATA(2,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

该示例表示接收 Mech-Viz 返回的路径规划，预期的返回数据格式参数为 2，路径点个数保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 VisPos_Num 中，该指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

将从 Mech-Viz 获取的路径点数据保存至变量

该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后，用于将从 Mech-Viz 获取的路径点数据转存到指定的变量中。

子程序

MM_Get_PlanPose(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_P:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT)  （当 Jps_Pos=2 或者 4 时）
MM_Get_PlanJps(Serial:IN,Jps_Pos:IN,MM_J:OUT,MM_MoveType:OUT,MM_ToolNum:OUT,MM_Speed:OUT)  （当 Jps_Pos=1 或者 3 时）

参数说明

参数 描述

输入参数

Serial

指定要转存第几个路径点。

Jps_Pos

与 从 Mech-Viz 获取路径点 中的 Jps_Pos 所选值一致。

输出参数

MM_P

位姿变量，用于保存指定路径点对应的 TCP 数据。

MM_J

关节角变量，用于保存指定路径点对应的关节角数据。

MM_MoveType

变量，用于保存指定路径点对应的运动类型。1 表示 MOVEJ，2 表示 MOVEL。

MM_ToolNum

变量，用于保存指定路径点对应的工具编号。-1 表示空工具。

MM_Speed

变量，用于保存指定路径点对应的移动速度。

MM_UserData

已定义的全局数组变量，用于保存指定路径点对应的自定义输出数据。目前数组长度为 50。

MM_Plan_Results

已定义的全局数组变量，用于保存指定路径点对应的视觉规划结果。目前数组长度为 20。

示例

  • 示例 1

    MM_Get_PlanPose(1,4,XP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)

    该示例表示将收到的第一个路径点的 TCP 数据保存到位置变量 XP1 中，将运动类型保存到变量 MoveType 中，将工具编号保存到变量 ToolNum 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中，将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中，将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。

  • 示例 2

    MM_Get_PlanJps(1,3,JP1,MoveType,ToolNum,Pose_Speed)

    该示例表示将收到的第一个路径点的关节角数据保存到位置变量 P1 中，将运动类型保存到变量 MoveType 中，将工具编号保存到变量 ToolNum 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中，将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中，将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

子程序

MM_GET_VISPATH(Job:IN,Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Jps_Pos

指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数

Last_Data

变量，用于表示路径点是否发送完成。

0：未发送完路径中的全部路径点。

1：已发送完路径中全部路径点。

Pos_Num

变量，用于保存该指令返回的路径点个数。

VisPos_Num

变量，用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

MM_Status

变量，用于保存该指令返回的状态码。

示例

MM_GET_VISPATH(1,1,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人规划路径，路径点位姿类型为关节角，路径点是否发送完成保存在变量 Last_Data 中，路径点个数保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 VisPos_Num 中，该指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝，将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。

  • Preference
  • 同意
  • 不同意