ABB 烧录流程说明（RobotWare 6）
本节介绍如何主控 ABB 机器人。
检查控制器及软件版本
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控制器为 IRC5 , RobotWare 版本大于 6.02 。
请按下图所示操作，检查 RobotWare 版本。
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控制模块安装以下选项：
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623-1 Multitasking
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616-1 PCInterface
请按下图所示操作，检查控制器选项是否安装。
控制模块必须安装以上两个选项才能主控机器人。 -
烧录文件至机器人中
准备工作
备份
请在操作机器人前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。 备份操作可在 示教器 或 RobotStudio 上完成。
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在示教器上创建备份
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单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。
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单击 备份当前系统… 。
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单击 1 处可修改名称，单击 2 处可修改路径，完成修改后，单击 备份 。
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在 RobotStudio 上创建备份
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在 RobotStudio 主界面，选中待备份的控制器后，依次单击。
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在弹窗的窗口中，确认名称和位置后单击 确认 。
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重置
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重置分为 重置系统 和 重置 RAPID 。
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重置 RAPID
请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID 。
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单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。
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单击 高级… 。
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选中 重置 RAPID 后，单击 下一个 。
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单击 重置 RAPID 。
重置系统
| 重置系统将恢复出厂设置，请确保已经完成备份操作。 |
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单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。
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单击 高级… 。
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选中 重置系统 后，单击 下一个 。
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单击 重置系统 。
获取烧录文件
将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 文件夹中的文件复制到 U 盘中。
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在
server on ABB文件夹中，config 文件夹中的文件为机器人配置文件，需要根据现场情况导入不同的配置文件。-
若现场为 DSQC 652 板卡，请选择 D652.cfg、SYS.cfg 。
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若现场为 DSQC 1030 板卡，请选择 DSQC1030.cfg、SYS.cfg 。
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若仅需要自动标定，或现场配置在以上两个板卡之外，请选择 EIO.cfg、SYS.cfg 。
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在
server on ABB文件夹中，MM 文件夹中的文件为机器人程序模块。
开始烧录
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打开 RobotStudio，连接控制器。
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如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口，单击 一键连接 。
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如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口（WAN口），按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。
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请求写权限。
单击 请求写权限 ，向示教器端请求写权限。
在示教器端的 请求写权限 窗口中，点击 同意 。
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以下图所示为例，将配置文件按照下图所示方式导入，弹窗分别单击 确定 。
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按照下图所示操作，将
server on ABB下的 MM 文件夹，复制到机器人系统 HOME 路径下。
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在 safe_area.mod 程序里修改安全区域范围，单位 mm。
测试机器人连接状态
请参阅 测试机器人连接状态。