主控通信配置（RobotWare 6）

控制器为 IRC5 , RobotWare 版本大于 6.02 。

控制模块安装以下选项：

请按下图所示操作，检查控制器选项是否安装。

控制模块必须安装以上两个选项才能主控机器人。

打开 RobotStudio，连接控制器。

• 如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口，单击 一键连接 。

• 如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口（WAN口），按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

请求写权限。

单击 请求写权限 ，向示教器端请求写权限。

在示教器端的 请求写权限 窗口中，点击 同意 。

以下图所示为例，将配置文件按照下图所示方式导入，弹窗分别单击 确定 。

按照下图所示操作，将 RobotWare 6 下的 MM 文件夹，复制到机器人系统 HOME 路径下。

在 safe_area.mod 程序里修改安全区域范围，单位 mm。

在 RobotStudio 主界面依次单击配置  IO System。

在 类型 列表中找到并单击 Signal ，在右侧 Name 列表中分别找到 gi16 和 go16 , 双击可进入编辑窗口。

确认需要控制的机器人 IO 对应的单元及地址后，分别修改 gi16 和 go16 的 Assigned to Device 与 Device Mapping 。

修改完成后，单击 确定 ，重启控制器后生效。

分别将 T_ROB1 与 safe_area 的程序指针移至主程序，单击 PP移至main 后，在弹出的提示框中单击 是 。

手动或自动运行程序，程序指针如下图所示。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。