mm_vispath_sample
该示例程序触发 Mech-Vision 拍照，并通过“路径规划”步骤获取抓取路径，然后移动机器人至抓取点。
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请确保 Lua 脚本程序一直在后台运行，否则无法与机器人建立通信。 |
程序流程介绍
NOP
WAIT B099 = 0
SET B105 1
//set project id
// SET B108 1
// //recipe id
// SET B099 3
// //set recipe
// WAIT B099 = 0
SET B106 0
//run vision except num of pose
SET B107 2
//run vision pose type
SET B099 1
//start vision
WAIT B099 = 0
SET B114 2
// set get_vision_path pose type
SET B099 11
// get vision path
WAIT B099 = 0
SET B099 9
// set vision path to V101-V120
WAIT B099 = 0
MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
END-
第 3 行：设置工程号为 1 的 Mech-Vision 工程为需要触发的工程。
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第 5 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处指定工程配方编号。
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第 7 行：可根据需要切换至指定的 Mech-Vision 工程配方。
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第 10 行：获取 Mech-Vision 发送的全部视觉点（上限为 20 个）。
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第 12 行：指定发送给 Mech-Vision 的位姿类型为 TCP。
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第 14 行：触发 Mech-Vision 工程运行。
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第 17 行：指定“路径规划”步骤输出的路径点位姿类型为 TCP。
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第 19 行：获取“路径规划”步骤输出的抓取路径。
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第 22 行：将从“路径规划”步骤收到的路径点位姿保存在 V101-V120 变量中。
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第 25 行：机器人直线移动至路径点。
