YASKAWA （安川）接口程序指令说明

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YASKAWA 机器人程序调用说明：

  • 程序的参数列表中，各个参数之间以分号分割。

  • 调用程序时的参数：输入参数默认是字符串常量；输出参数默认是字符串常量，在后台对应相应的全局变量。

  • 对于Mech-Vision和Mech-Viz 1.6.1 之前的版本，每个接口程序指令都包含通信连接和通信断开语句。

  • 对于Mech-Vision和Mech-Viz 1.6.1 及以上的版本，有以下更新说明：

    • 仅有初始化通信指令包含通信连接和通信断开语句，以方便测试。初始化通信指令仅需机器人执行一次即可，设置的 IP 地址将全局有效。

    • 通信连接和通信断开语句成为两个独立指令（建立 TCP 连接指令和断开 TCP 连接指令），从而避免频繁连接和断开机器人与视觉系统之间的通信。

以下为接口程序指令介绍。

初始化通信指令

该指令用于设置 TCP/IP 通信的主机 IP 地址、端口号，以及通信超时等待时间。

程序

MM_INIT_SOCKET("IP_Address;Server_Port;Time_Out")

参数说明

参数 描述

输入参数

IP_Address

主机的 IP 地址。

Server_Port

TCP/IP 通信端口号；端口号默认为 50000 。

Time_Out

超时等待时间；单位为 min 。

示例

CALL JOB:MM_INIT_SOCKET("192.168.1.1;50000;5")

执行该示例程序将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.1，端口号为 50000 ，超时时间为 5 分钟。

建立 TCP 连接

该指令用于建立 TCP 连接。在执行该指令之前，请先使用初始化通信指令正确配置通信的 IP 地址和端口号。

程序

MM_OPEN_SOCKET

参数说明

无参数。

示例

CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET

断开 TCP 连接

该指令用于断开 TCP 连接。在机器人与视觉系统通讯任务完成后，用户可调用该指令，以断开通信连接。

程序

MM_CLOSE_SOCKET

参数说明

无参数。

示例

CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。

程序

MM_START_VIS("job;pos_num_need;sendpos_type;prNum")

参数说明

参数 描述

输入参数

job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

pos_num_need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。

sendpos_type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。

  • 0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

  • 1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。

  • 2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。

  • 3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

prNum

P 变量编号，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 sendpos_type=3 时才会使用此关节角数据。P 变量需要选择脉冲形式（最终会通过后台转换成关节角形式数据发出，选择未设定脉冲形式的 P 变量会报错误 “MM:PVAR_SET_ERROR”）。

示例

CALL JOB:MM_START_VIS("1;1;1")

该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果，机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision。

获取视觉目标点

该指令用于只用到 Mech-Vision 软件，无需用到 Mech-Viz 软件的场景，用于运行 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。

程序

MM_GET_VISDATA("Job;Pose_Num;MM_Status")

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

Pose_Num

I 变量，用于保存返回的位姿数量。

MM_Status

I 变量，用于保存指令状态码。可参考《Mech-Mind 标准接口开发者手册》 。

示例

CALL JOB:MM_GET_VISDATA("1;51;52")

该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。返回的视觉点数量保存在变量 I51 里，指令执行的状态码保存在变量 I52 里。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既用到 Mech-Vision 工程又用到 Mech-Viz 工程的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并设置 Mech-Viz 中仿真机器人的初始位姿。

程序

MM_START_VIZ("sendpos_type;prNum")

参数说明

参数 描述

输入参数

sendpos_type

机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。

  • 0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。

  • 1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。

  • 2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。

prNum

P 变量编号，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 SendPos_Type=2 时才会使用此关节角数据。P 变量需要选择脉冲形式（最终会通过后台转换成关节角形式数据发出，选择未设定脉冲形式的 P 变量会报错误 “MM:PVAR_SET_ERROR”）。

示例

CALL JOB:MM_START_VIZ("1")

示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。

获取 Mech-Viz 数据

该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

程序

MM_GET_VIZDATA("GetPos_Type;Pos_Num;VisPos_Num;MM_Status")

参数说明

参数 描述

输入参数

GetPos_Type

要获取的路径上点的位姿类型。

1：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人关节角。

2：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人工具中心点位姿。

输出参数

Pose_Num

I 变量，用于保存返回的位姿数量。

VisPos_Num

I 变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

MM_Status

I 变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL JOB:MM_GET_VIZDATA("2;51;52;53")

该示例用于接收 Mech-Viz 软件返回的机器人移动路径，移动点数据类型为工具中心点位姿，位姿的数量保存在I51中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 I52中，指令执行的状态码保存在变量 I53中。

获取视觉点坐标值

该指令用于将 Mech-Vision 软件返回的视觉结果或 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个工具中心点位姿数据转存到指定位姿变量中。

程序

MM_GET_POSE("Index;Robtarget;Label;Pose_Speed")

参数说明

参数 描述

输入参数

Index

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

Robtarget

P 变量，用于保存指定的位姿数据。

Label

I 变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

Pose_Speed

I 变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL JOB:MM_GET_POSE("1;60;61;62")

该示例用于将收到的第一个位姿保存到位姿变量 P60 中，将标签保存到变量 I61 中，将移动速度保存到变量 I62 中。

获取视觉点关节角（使用 Mech-Viz 软件规划时有效）

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个关节角数据转存到指定位置变量中。

程序

MM_GET_JPS("Index;Jointtarget;Label;Pose_Speed")

参数说明

参数 描述

输入参数

Index

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数

Jointtarget

P 变量，用于保存指定的关节角数据。

Label

I 变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

Pose_Speed

I 变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL JOB:MM_GET_JPS("1;60;61;62")

该示例用于将收到的第一个位姿保存到位置变量 P60 中，将标签保存到变量 I61 中，将移动速度保存到变量 I62 中。

切换 Mech-Vision 配方

配置参数配方 ，需要在 Mech-Vision 中已配置并保存了参数配方。该指令需要在 MM_START_VIS 程序之前使用。

程序

MM_SET_MODEL("Job;Model_number")

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Model_number

Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围 [1-99] 。

示例

CALL JOB:MM_SET_MODEL("1;1")

该示例会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 1 。

选择 Mech-Viz 分支

该指令用于 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时，控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。 在调用该指令之前，需要先调用 MM_START_VIZ。Mech-Viz 软件运行到“消息分支”步骤时会等待 203 指令发送“消息分支”步骤的分支出口。

程序

MM_SET_BRANCH("Branch_Num;Exit_Num")

参数说明

参数 描述

输入参数

Branch_Num

分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

Exit_Num

给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。出口号为分支步骤显示的输出端口号加 1。例如，分支的端口号为 0，则出口号为 1。

示例

CALL JOB:MM_SET_BRANCH("1;3")

该示例是用来设置当 Mech-Viz 工程执行到名字是 1 的分支（根据服务消息）步骤时走步骤的第 3 出口。

设置移动索引

对于属性中带有索引的移动类步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可以调用该指令设置属性中的当前索引。 在调用该指令之前，需要先执行 MM_START_VIZ 程序。

程序

MM_SET_INDEX("Skill_Num;Index_Num")

参数说明

参数 描述

输入参数

Skill_Num

移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取。

Index_Num

下次执行此步骤时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

示例

CALL JOB:MM_SET_INDEX("2;10")

该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

该指令用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态，目前只支持检测 Mech-Vision 软件是否就绪。

程序

MM_GET_STATUS("Status")

参数说明

参数 描述

输出参数

Status

I 变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL JOB:MM_GET_STATUS("70")

该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 I70 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于在 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_START_VIS 之前调用。

程序

MM_SET_BOXSIZE("Job;Length;Width;Height")

参数说明

参数 描述

输入参数

Job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

Length

箱子长度，单位 mm 。

Width

箱子宽度，单位 mm 。

Height

箱子高度，单位 mm 。

示例

CALL JOB:MM_SET_BOXSIZE("1;500;300;200")

该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500 × 300 × 200 mm。

获取吸盘DO信号

该指令用于获取Mech-Vision或Mech-Viz规划的吸盘DO信号。机器人通过MM_SET_DOLIST将获取的吸盘DO信号作用于末端工具。

程序

MM_GET_DOLIST("Resource")

参数说明

参数 描述

输入参数

Resource

该参数指定吸盘DO信号的来源。

  • 0：从Mech-Viz获取吸盘DO信号。

  • 正整数：从Mech-Vision获取吸盘DO信号。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。

示例

CALL JOB:MM_GET_DOLIST("0")

执行该程序会将 Mech-Viz 软件计算的 DO 列表保存到 setdo[] 数组内。有效数据从 setdo[0] 开始，到 setdo[io_index-1] 。

设置吸盘DO信号

该指令用于将Mech-Vision或Mech-Viz软件返回的DO列表设置到通用输出信号中。

该指令需在 MM_GET_DOLIST 之后被调用。

程序

MM_SET_DOLIST

示例

CALL JOB:MM_GET_DOLIST("0")
CALL JOB:MM_SET_DOLIST

执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表 0-63 的值写入到通用输出信号 0T1-OT64 里。

标定

该指令用于相机外参的自动标定。该指令如需使用请在 MM_Calibration() 程序中修改运行即可，该程序需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具，可以实现全自动标定，具体可以参见 YASKAWA自动标定 。

程序

MM_CALIB("Move_Type;Pos_Jps;Wait_Time;Rnum;Ext;Pos")

参数说明

参数 描述

输入参数

Move_Type

移动方式。

Pos_Jps

使用工具坐标中心点位或关节角数据。

Wait_Time

机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）

Rnum

机器人轴数量。

Ext

可选变量，外部轴数据（当有 7 轴导轨时使用），单位为 mm 。

Pos

默认占用 P 变量 99 。

示例

CALL JOB:MM_CALIB("2;1;2;6;0;99")

该示例设置机器人使用使用工具坐标中心点按照 MoveJ 方式来移动，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒;机器人轴数为 6 ，不含外部轴，默认将标定起始位置放在 P99 里。

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的“输出”步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（“输出”步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。

该指令调用一次便可将全部数据获取到机器人内存中。

程序

MM_GET_DYDATA("job;regPosNum;regStatus")

参数说明

参数 描述

输入参数

job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

regPosNum

I 变量号，用于保存返回的视觉点个数。

regStatus

I 变量号，用于保存该指令返回的状态码。

示例

CALL JOB:MM_GET_DYDATA("2;60;61")

该示例表示在 Mech-Vision 工程 2 运行后，将所有输出数据存放到机器人内存中，视觉点的数量保存在变量 I60 中，指令执行的状态码保存在变量 I61 中。

将获取的 Mech-Vision 自定义输出数据保存至各变量

该指令用于将 Mech-Vision 返回的自定义输出数据结果转存到机器人指定的变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。

程序

MM_GET_DYPOSE("serial;prNum;regLabel;rrNum")

参数说明

参数 描述

输入参数

serial

指定获取第几个视觉点中的自定义数据。

输出参数

prNum

P 变量号，用于保存指定视觉点的位姿数据（使用前需要将该 P 变量的类型选择为“机器人”）。

regLabel

I 变量号，用于保存指定视觉点的标签数据。

rrNum

R 变量起始号，用于保存指定视觉点的用户自定义数据，设定时要注意用户自定义数据数量，保证 R 变量有足够空间。

示例

CALL JOB:MM_GET_DYPOSE("2;60;60;60")

该示例表示在 MM_GET_DYDATA 运行后，将接收到的第二个视觉点的位姿数据保存到变量 P60 中（输出时已将四元数形式转化成欧拉角形式），将相应标签数据保存到变量 I60 中，将相应的自定义输出数据保存到 R60-RN 中。

获取视觉移动规划数据或自定义数据

该指令用于获取Mech-Vision工程的视觉移动规划数据，或者获取Mech-Viz工程的视觉移动规划数据或自定义数据。MM_GET_PLANPOSE可将获取的数据分配至各变量中。

程序

MM_GET_PLANDATA("Resource;jpsPos;regPosNum;visPosNum;regStatus")

参数说明

参数 描述

输入参数

Resource

该参数指定视觉移动规划数据的来源。

  • 0：从Mech-Viz获取视觉移动规划数据。

  • 正整数：从Mech-Vision获取视觉移动规划数据。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。

jpsPos

预期的返回数据格式，详情参见以下说明。

输出参数

regPosNum

I 变量号，用于保存接收到的路径点个数。

visPosNum

I 变量号，用于保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。

regStatus

I 变量号，用于保存该指令返回的状态码。

  • 当Resource为0时，jpsPos 参数取值范围为 1~4，具体说明如下。

    jpsPos 参数值 预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

    1

    位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

    2

    位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

    3

    位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

    4

    位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

  • 当Resource为正整数时，jpsPos 参数取值范围为 1~2，具体说明如下。

    jpsPos 参数值 预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

    1

    位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据

    2

    位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据

位姿

路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

移动类型

  • 1：关节移动。

  • 2：直线移动。

末端工具编号

路径点的末端工具编号。若值为-1，表示不使用末端工具。

速度

路径点的速度值。

视觉移动规划数据

Mech-Vision或Mech-Viz中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。

自定义数据项

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 等之外其他自定义端口的数据。 各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

示例

CALL JOB:MM_GET_PLANDATA("0;4;60;61;62")

该示例表示在 Mech-Viz 工程运行后，将所有输出数据存放到机器人内存中，路径点个数保存在变量 I60 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 I61 中,该指令执行的状态码保存在变量 I62 中。

将从MM_GET_PLANDATA获取的数据保存至各变量

该指令用在获取视觉移动规划数据或自定义数据指令后，用于将获取的数据存放到不同变量中。

程序

MM_GET_PLANPOSE("serial;prNum;brNum;rrNum")

参数说明

参数 描述

输入参数

serial

指定要转存第几个路径点。

输出参数

prNum

P 变量号，用于保存指定的位姿数据。

  • 如果 MM_GET_PLANDATA 中 jpsPos 参数值为 1 或 3，则使用前需要将该 P 变量类型选择为“脉冲”（烧录程序会将关节角转化成机器人脉冲）。

  • 如果 MM_GET_PLANDATA 中 jpsPos 参数值为 2 或 4，则使用前需要将该 P 变量类型选择为“机器人”。

brNum

B 变量起始号，用于保存“移动类型”、“末端工具编号”、“速度”，设定时保证起始编号开始的连续三个变量不受其他因素影响。

rrNum

R 变量起始号，用于保存视觉移动规划数据、自定义数据。当不是视觉移动路径点时，无需设定该参数。 在设定该参数时，注意变量总数量（视觉移动规划数据固定占用 21 个变量，自定义输出数据需根据具体情况计算），保证 R 变量有足够空间。

视觉移动规划数据的具体内容如下表所示。

数据 说明 占用的变量数

被抓取工件的标签

由10个整数组成，默认为10个0

10

已抓取的工件总数

累计已抓取的工件数量

1

本次抓取的工件数量

本次抓取的工件数量

1

吸盘边角号

本次吸盘所使用的边角号

1

TCP偏移量

工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量

3

工件组朝向

工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直

1

单个工件朝向

单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直

1

工件组尺寸

本次抓取的工件组的长宽高

3

示例

CALL JOB:MM_GET_PLANPOSE("2;60;60;60")

该示例表示在 MM_GET_PLANDATA 运行后，将收到的第二个路径点的位姿数据保存到变量 P60 中，将“移动类型”、“末端工具编号”、“速度”分别保存到变量 B60、B61、B62 中。如果该路径点位不是视觉移动路径点，则无后续信息。如果该路径点位是视觉移动路径点，则按照 MM_GET_PLANDATA 介绍中的接收数据格式将剩余数据有序排放在 R60-RN 中。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

程序

MM_GET_VISPATH("job;GetPos_Type;Pos_Num;VisPos_Num;MM_Status")

参数说明

参数 描述

输入参数

job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

GetPos_Type

指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数

Pos_Num

I 变量，用于保存该指令返回的路径点个数。

VisPos_Num

I 变量，用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

MM_Status

I 变量，用于保存该指令返回的状态码。

示例

CALL JOB:MM_GET_VISPATH("1;2;51;52;53")

该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人规划路径，路径点位姿类型为 TCP 形式，路径点个数保存在变量 I51 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 I52 中，该指令执行的状态码保存在变量 I53 中。

读取Mech-Viz步骤参数值

该指令用于读取Mech-Viz工程中指定的步骤参数值。

程序

MM_GET_PROPERTY("Read_id;Status;Viz_Prop")

参数说明

参数 描述

输入参数

Read_id

该参数为property_config文件中指定的 配置编号 字段。

输出参数

Status

I变量，用于保存该指令返回的状态码。

Viz_Prop

I变量，用于保存返回的指定步骤的参数值，目前只支持返回INT整型值。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。

get property config

在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号和参数名称对应的key名称，具体格式如下所示。

read, 配置编号, 步骤编号, key名称

read

指定该行用于读取步骤参数值。

配置编号

指定一个唯一的编号，为正整数。一个配置编号只能用于读取一个步骤参数值。如果读取多个步骤参数值，请使用不同的配置编号。

步骤编号

指定将要读取的参数所属步骤的编号。

key名称

指定将要读取的参数名称对应的key名称。

  • key名称 可通过 Keys查询工具 获取。单击Mech-Viz菜单栏的 工具  Keys查询工具，即可打开该工具。单击具体步骤图标，中间区域就是选中步骤的所有参数名称对应的key名称。设置的key名称必须是下图区域中出现的名称。

    parameter key name

  • property_config文件中以“#”为开头的内容为注释行，指令在执行代码时会忽略注释，不做任何处理。

  • 对property_config文件编辑完后，注意保存文件，并重启Mech-Vision工具栏中的接口服务。

property_config文件中可以设置多条read指令，但每条read指令的配置编号必须唯一。

示例

例如，在property_config文件中添加如下内容，5表示配置编号，3表示步骤编号，xCount表示key名称。

read, 5, 3, xCount

机器人发送如下指令后，将会获取到xCount对应的参数值。

CALL JOB:MM_GET_PROPERTY("5;10;11")

该示例表示将Mech-Viz工程中步骤编号3的xCount对应参数值保存到I11变量中，并将返回的状态码保存在I10变量中。

设置Mech-Viz步骤参数值

该指令用于设置Mech-Viz工程中指定的步骤参数值。

程序

MM_SET_PROPERTY("Write_id;Status")

参数说明

参数 描述

输入参数

Write_id

该参数为property_config文件中指定的 配置编号 字段。

输出参数

Status

I变量，用于保存该指令返回的状态码。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置  下一步  高级设置 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。

get property config

在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号、参数名称对应的key名称和参数值，具体格式如下所示。

write, 配置编号, 步骤编号, key名称, 参数值

write

指定该行用于设置步骤参数值。

配置编号

指定一个编号（非唯一），为正整数。

步骤编号

指定将要设置的参数所属步骤的编号。

key名称

指定将要设置的参数名称对应的key名称。

参数值

指定将要设置的参数值。

  • property_config文件中可以设置多条write指令，且配置编号允许重复，即使用一个配置编号设置多个参数值。

  • key名称 可通过 Keys查询工具 获取。单击Mech-Viz菜单栏的 工具  Keys查询工具，即可打开该工具。单击具体步骤图标，中间区域就是选中步骤的所有参数名称对应的key名称。设置的key名称必须是下图区域中出现的名称。

    parameter key name

  • property_config文件中以“#”为开头的内容为注释行，指令在执行代码时会忽略注释，不做任何处理。

  • 对property_config文件编辑完后，注意保存文件，并重启Mech-Vision工具栏中的接口服务。

示例

例如，property_config文件内容如下，1表示配置编号，3表示步骤编号，xOffset、yOffset和zOffset表示key名称，10表示xOffset对应的参数值，20表示yOffset对应的参数值，30表示zOffset对应的参数值。

write, 1, 3, xOffset, 10
write, 1, 3, yOffset, 20
write, 1, 3, zOffset, 30

机器人发送如下指令后，Mech-Viz会将xOffset、yOffset和zOffset对应的参数值分别设置为10、20和30。

CALL JOB:MM_SET_PROPERTY("1;10")

该示例表示将xOffset、yOffset和zOffset对应的参数值分别设置为10、20和30，并将返回的状态码保存在I10变量中。

获取通知的消息

在触发Mech-Vision或Mech-Viz工程运行后，该指令用于获取“通知”步骤中预先设置的消息。

程序

MM_GET_NOTIFY("NotifyMsg")

参数说明

参数 描述

输出参数

NotifyMsg

I变量，用于保存通知的消息（暂时只支持整数）。

示例

CALL JOB:MM_GET_NOTIFY("60")

该示例表示将从“通知”步骤获取的消息保存至I60变量中。

停止Mech-Viz工程

该指令用于停止正在运行的Mech-Viz工程。

程序

MM_Stop_Viz

示例

CALL JOB:MM_Stop_Viz

该示例表示停止正在运行的Mech-Viz工程。

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