主控通信配置

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

本节介绍如何主控 FANUC 机器人。

烧录前准备

检查控制器及软件版本

  • FANUC 机器人主控程序:

    支持机器人系统版本:V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。

    详细操作
    1. 在示教器上,按MENU键,使用方向键依次选择实用工具  声明,然后按ENTER键。

      check version 1
    2. 在声明界面,图中框选的部分就是机器人控制器的系统版本。

      check version 2
  • FANUC 机器人所需软件包:

    1. R651 或 R632(karel)

    2. R648(User Socket Msg)

    详细操作
    1. 在示教器上,按MENU键,使用方向键选择 下页,然后按ENTER键。

      check version 3
    2. 使用方向键依次选择状态  版本ID,然后按ENTER键。

      check version 4
    3. NEXT键,然后按F3键(即选择 订购文件)。

      check version 5
    4. 在如下界面,确认已安装所需软件包。

      check version 6

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口,如下图所示。CD38A 对应端口 1,CD38B 对应端口 2。

hardware connection

设置 IP 地址

  1. 在示教器上,按MENU键,使用方向键依次选择设置  主机通讯,按ENTER键,进入设置协议界面。

    ip setup
  2. 选择 TCP/IP,然后按F3键(即选择 详细),进入设置主机通信界面。

    tcpip
  3. 若网线插在 CD38A 网口(对应端口 1,如下图所示),使用方向键选择 IP地址,按ENTER键,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址(机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段,但两者并不相同),最后按ENTER键。

    set ip p1
    set ip p2

    若网线插在 CD38B 网口(对应端口 2),按F3键(即选择 端口)切换至端口 2 ,使用方向键选择 IP地址,按ENTER键,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址(机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段,但两者并不相同),最后按ENTER键。

    set ip p3

烧录文件至机器人中

备份机器人文件

  1. 插入 U 盘,按MENU键,使用方向键依次选择文件  文件,然后按ENTER键,进入文件界面。

    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。
    enter file path
  2. 在文件界面,按F5键(即选择 工具),使用方向键选择 切换设备,按ENTER键。

    select device
  3. 若 U 盘插入控制柜,使用方向键选择选择 USB盘(UD1:),按ENTER键。若 U 盘插入示教器,使用方向键选择选择 TP上的USB(UT1:),按ENTER键。

    enter usb file
  4. 在文件夹界面,按F5键(即选择 工具),使用方向键选择 创建目录,然后按ENTER键。

    build file 1
  5. 请根据需要选择 单词大写小写其他/键盘 ,按F1~F5键,输入文件夹名称(以 AOA 为例),按ENTER键,完成后进入该文件夹。

    build file 2
  6. F4键(即选择 备份),使用方向键选择 以上所有,按ENTER键,开始备份文件。

    rebase file 1
  7. 开始备份后出现删除提示,按F4键(即选择 ),删除新建文件夹的内容。确认后,出现备份文件提示,按F4键(即选择 ),开始备份机器人文件。

    rebase file 2
    rebase file 3
  8. 备份完成后,使用方向键选择 所有文件,按ENTER键,可查看已备份文件。

    check file 1
    check file 2

准备工作

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/ 文件夹内,将 fanuc 文件夹内所有文件及子文件夹复制到 U 盘根目录。

  • 请勿将外层 FANUC 文件夹复制到 U 盘根目录下。

  • 复制的所有文件及子文件夹必须放在 U 盘根目录下,不可嵌套,不可重命名。

开始烧录

  1. 插入 U 盘,按MENU键,使用方向键依次选择文件  文件,然后按ENTER键,进入文件界面。

    • 确保所使用的 U 盘容量不大于 64G。

    • U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。

    select file
  2. F5键(即选择 工具),使用方向键选择 切换设备,按ENTER键。

    set device
  3. 若 U 盘插入控制柜,使用方向键选择选择 USB盘(UD1:),按ENTER键。若 U 盘插入示教器,使用方向键选择选择 TP上的USB(UT1:),按ENTER键。

    all files usb
  4. 使用方向键选择 所有文件,然后按ENTER键,可查看 U 盘根目录文件。

    all files
  5. 在 U 盘根目录文件下,使用方向键选择 INSTALL,按ENTER键,然后按F4键(即选择 ),便可开始执行烧录程序。

    install file
  6. 当出现如下信息(Programs Loaded)时,表示烧录成功。按F4键(即选择 确定),返回上一界面。

    loaded successfully
  7. 重启机器人。

测试主控通信

运行程序

  1. SELECT键,进入程序选择界面,按F1键(即选择 类型),使用方向键选择 TP程序,按ENTER键。

    tp programs
  2. 使用方向键选择 MM_RUN,按ENTER键。

    mm run
  3. 将控制柜上的旋钮切换至 AUTO。

    mm run 1
  4. 将示教器上的旋钮切换至 OFF。

    mm run 2
  5. 按下控制柜上的 CYCLE START 按钮,即可启动自动运行程序。

    mm run 3
  6. 机器人示教器出现如下界面,表示成功运行程序。

    waiting for connect

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。