Adapter util包

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Adapter util 包位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下 Mech-Center/src/util 文件夹内，其中包含许多模块，并提供了一些通用函数。在编程过程中，先查看 util 包中是否已实现某个功能。若功能已实现，则直接使用即可；若功能未实现，且比较通用，可以将其抽象成一个小函数，添加至 util 包中。

下面分别对各个模块做简单介绍。

database模块

database 模块提供对数据库的操作。Mech-Center 在运行时会默认创建一个 mechmind.db 数据库文件，此文件用于存储运行过程中的日志。database 模块提供了执行 SQL 语句，查询一条或所有记录的函数。

json_keys模块

json_keys 模块保存了 Mech-Center 中所使用到的 json 键/值字符串，其他模块中可直接导入使用。

message_box模块

message_box 模块提供了弹窗提示的功能，弹窗提示类型包括 information、warning 和 critical。

timestamp模块

timestamp 模块提供了返回当前时间戳的功能。

transforms模块

transforms 模块提供了欧拉角转四元数、四元数转欧拉角、位姿相乘、物体位姿转 TCP 、TCP 转物体位姿、计算物体旋转等函数。第三方库 transforms3d 中也有提供欧拉角转四元数和四元数转欧拉角，但在实际使用过程中，某些情况下 transforms3d 转换的值是错误的。在实际计算时，可优先使用 transforms3d 库，若结果不正确，可使用 transforms 模块提供的自定义转换函数。

util_file模块

util_file 模块提供了文件读写功能，包括常用的读写 json 文件。

timer模块

timer 模块提供了一个便捷的定时器类。在需要定时功能时，可生成 Timer 对象，传入回调函数，调用 start() 即可。使用完成后，不需要销毁 Timer 对象，程序退出会自动销毁。

pose模块

pose 模块提供了一个与 Mech-Viz 表示位姿相同的类，包含平移（单位是米）和旋转（四元数形式），可进行取逆和相乘操作，可从 list 转换或转换到 list 中。另外，pose 模块也提供了几个关于 pose 的单位转换函数，包括毫米转米、米转毫米、弧度转度、度转弧度、四元数转欧拉角、欧拉角转四元数。