主控通信配置（工业机器人）
本节介绍如何主控 ROKAE 工业机器人。
烧录前准备
切换至 admin 用户
operator 用户不具有文件管理及操作权限，因此，请先切换至 admin 用户。
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在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
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依次点击，然后选择 admin。
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在弹出的输入密码窗口中，输入 123456。
准备烧录文件
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在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下打开
Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae文件夹。rokae 文件夹中包含以下三个文件夹：
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singleTask5 是最常用的工程，支持机器人的运动控制和 DO 获取，本文以 singleTask5 为例。
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splineCurve 是 singleTask5 的进化版，专门为涂胶开发；运行时，singleTask5 和 splineCurve 二选一。
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getDIServer 是获取机器人DI必要的服务程序。singleTask5 与 getDIServer 同时使用时，机器人端需要开启多任务权限，参考 设置多任务 。
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将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将 rokae 文件夹复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。
烧录文件至机器人中
| 为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，使用备份文件可还原机器人系统。详细操作，请参见 备份及还原机器人文件 。 |
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将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。
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在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 项目管理。
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点击 资源管理器。
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点击 更多，选择 显示U盘内容。
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选中 U 盘中的 singleTask5 文件夹，点击 更多，选择 复制并粘贴U盘工程到本地。
粘贴成功后，在左下方文件浏览器可以查找到 singleTask5 文件夹。
测试主控通信
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在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入 192.168.2.160（此处必须为该值），单击 连接机器人。
此时，Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。
以下为加载及运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成，否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人 。
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选中本地的 singleTask5 文件夹，然后点击 加载。
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将手动模式切换为自动模式，图中为自动模式。
弹出以下窗口，点击 确定。
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按下控制柜的伺服接通按钮，指示灯由闪烁状态变为常亮状态，表示在自动模式下接通伺服。
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按下如图所示按钮，给机器人上电。
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点击 调试，选择 程序指针到Main。
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点击如下图标，调节程序运行时的运动速度。
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按下如图所示按钮，运行程序。
在Mech-Viz软件中，当前状态显示“已连接”。
上述操作完成后，参阅移动机器人，完成后续操作。
常用机器人操作
设置多任务
确认机器人是否已支持多任务
Rokae 机器人默认不支持多任务，用户需要从厂商索要授权码（基于 MAC 地址加密的一串密钥）。
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在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
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依次点击，查看是否具有授权功能。
若无授权多任务功能，用户需联系机器人厂商获取授权码，并填写至授权码输入框。
配置 getDIServer 和 singleTask5 任务
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将 singleTask5 和 getDIServer 复制到机器人系统中，具体操作可参考 准备烧录文件。
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添加 gi0。
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在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
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依次点击。
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按下图所示设置选项，最后点击 确定。
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配置任务及参数。
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在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
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依次点击。
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按下图所示设置两个任务，最后点击 确定。
运行 getDIServer 和 singleTask5 任务的方法可参考 测试是否成功主控机器人。
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