主控通信配置(协作机器人)

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本节介绍如何主控 ROKAE Xmate7 协作机器人。

烧录前准备

连接机器人

  • 打开 ROKAE Xmate7 控制软件后,按下图所示操作连接机器人,若弹窗提示不支持当前机器人型号,按软件提示完成更新即可。

    update

建立网络连接

硬件连接

将工控机的网线另一端连接到 F 口。

hardware connect

设置IP地址

机器人 IP 默认为 192.168.0.160 ,请修改工控机 IP 为 192.168.0.222 。 修改完成后在 cmd 命令行窗口使用 ping 192.168.0.160 命令来检查连接。

烧录文件至机器人中

切换权限

在机器人配置界面的左侧菜单栏中依次单击基本设置  用户组,用户级别切换为 Admin ,密码为 123456 ,最后单击 登录 切换到管理员模式。

change mode2

导入程序

请按以下操作导入烧录程序。

  1. 切换到工程配置界面。

    load program1
    load program2
  2. 选择要导入的程序Xmate7.zip,然后单击 下一步

    该程序位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 文件夹中。
    load program3
  3. 界面右下角提示导入成功。

    load program4
  4. 选择工程Xmate7。

    load program5
  5. 单击 重新加载 ,然后单击 确定

    load program6
    load program7

配置外部通信

  1. 单击 机器人

    configure communication1
  2. 依次单击通信  外部通信进入外部通信配置界面。按下图所示操作,打开 使能 ,并完成 socket 配置。

    configure communication2

测试主控通信

  1. 创建Mech-Viz工程

  2. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

    机器人IP地址 处,填入 192.168.0.160,单击 连接机器人

    Unnamed image

    此时,Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。

    Unnamed image

以下为加载及运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成,否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人

load program1
run program

在Mech-Viz软件中,当前状态显示“已连接”。

viz connect rokae3

上述操作完成后,参阅移动机器人,完成后续操作。

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