主控通信配置

将 U 盘插入到机器人控制柜上，在示教器上确认是否识别到 U 盘。

单击 ，在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有，并在弹窗的对话框中单击 是 。

当示教器上出现下图所示信息，表示存档完成，同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹内的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

将 U 盘插到控制柜上后，单击示教器屏幕左侧的 U 盘，找到烧录文件所在的文件夹。

选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ，在弹出的菜单栏中单击 复制 。

找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后，单击 编辑 ，在弹出的菜单中单击 添加 。 mm_status 文件执行同样的操作，复制到此文件夹中。

参考上述操作，将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中（若无此文件夹，请先创建）。

如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。

参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态，若驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。

设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 Home 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。

参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。