主控程序说明

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程序模块说明

程序名 程序描述

mm_relay

后台程序用来接收 Robserver 数据

mm_state

后台程序用来发送机器人位姿、信号及状态数据

mm_movesm

前台程序,控制移动机器人

mm_moveid

后台程序将 mm_relay 接收的数据写入相应的寄存器

mm_run

该程序运行后自动启动前台和后台程序

占用寄存器

寄存器 描述说明

MOVE_SPD_REG

180

integer register: motion speed (in %)

MOVE_CNT_REG

181

integer register: motion termination (in %)

MOVE_TYP_REG

182

indicate the move type J or L

MOVL_RG_SPD

183

move L speed

RI_C_BRANCH

184

mm control branch

寄存器位置 描述说明

MOVE_PREG

80

position register for current point

占用旗帜

旗帜 描述说明

F_MSM_RDY

180

ready signal flag

F_MSM_DRDY

181

data ready signal flag

F_TK_CTRL

182

Takes control flag

RI_MM_LOCK

183

trajectory lock flag

R_STOP_MOVE

190

stop move flag

F_STOP_CLR

191

clear data flag

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