ABB RobotWare 6自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

将机器人手动移动到标定起始点位置。

选中如下代码行，点击修改位置，在弹出的窗口中点击修改，便可将机器人当前位姿保存到P0。

若现场有第7轴导轨，且机器人控制导轨运动，请将“IsAxis7 :=0;”修改为“IsAxis7 :=1;”，并将Axis7修改为当前第七轴的值（Axis7 :=XX，XX为具体第七轴的值）。若现场没有导轨，或者导轨由PLC控制，请忽略此步。

在手动模式下，在MM_Auto_Calib程序界面，依次点击调试  PP 移至例行程序。

确认选中MM_Calibration后，点击确定。

将控制柜上的开关转到自动模式，同时确保电机指示灯处于点亮状态。

点击界面右下角，调整速度为25%。

在如下界面中，按下运行按钮，同时观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击开始标定按钮。标定窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。