主控通信配置

按住 主菜单 键接通电源,启动维护模式。

依次单击系统  安全模式，选择 管理模式 。

输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。

依次单击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。

LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。

修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，在出现的弹窗中选择 是 。

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa 文件夹内的烧录文件（yrc1000.out）复制到 U 盘根目录中。

将 U 盘插入示教器后方的 USB 端口。

在 维护模式 下，选择MotoPlus应用  装置  USB：示教编程器。

选择MotoPlus应用  安装（用户应用程序），然后选中后缀为 .OUT 的文件，点击 回车 后选择 是 即可安装。

安装成功后，点击MotoPlus应用  文件清单，即可看到已安装的文件。

重启控制柜（无需按主菜单键），进入正常模式， YRC1000.OUT 文件即可在后台自动运行。将钥匙旋转至最左侧档位，即可操作 Mech-Viz 软件与机器人连接。

依次单击程序内容  选择程序，进入程序一览界面。

选择任一空白程序（或者程序中存在一个起始点的程序），按示教器上的 选择 键，进入如下界面。

然后依次单击实用工具  速度修改，进入速度修改界面后，选中底部 速度调节 栏。

随后在 速度调节 栏选中 关 ，按示教器上的 选择 键即可切换至 开 。

同理，选中比率后的数值，按示教器上的 选择 键，进入速度数值修改界面。输入数值后，按示教器上的 回车 键即可完成对速度的修改。

最终，速度修改完成后的界面如下图所示。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。