KUKA 烧录流程说明

本节介绍如何主控 KUKA 机器人。

检查控制器及软件版本

  • KUKA 主控程序支持控制柜 KR C4,C5

  • 机器人系统版本:KSS 8.2,8.3,8.5 或 8.6

  • 机器人软件包:Ethernet KRL(V 2.2.8,3.0.3 或 3.1.2.29)

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示:

KSS 版本 Ethernet KRL 版本

8.2 或 8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。

建立网络连接

硬件连接

  • KR C4 Compact:连接到 x66 端口。

    port1
  • KR C4 其他型号:连接到 KLI 端口。

    port2
  • KR C5 :连接到 XF5 端口。

    port3

设置 IP

  • 切换到 专家 权限 :

    1. 单击 robot icon,然后依次单击配置  用户组,进入登录界面。

      change mode
    2. 单击 专家 后,输入密码(默认密码为 kuka ),输入完成后,单击 登录

      login
  • IP 配置:

    1. 单击 robot icon,然后依次单击投入运行  网络配置,进入网络配置界面。

      ip setting1
    2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址,输入的地址要与工控机 IP 在同一网段,完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 OK

      ip setting2
      ip setting4
  • 重新启动控制系统 PC :

    1. 单击 robot icon,然后单击 关机,进入关机界面。

      reboot1
    2. 在关机界面,单击 重新启动控制系统 PC

    reboot2

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。
  1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上,在示教器上确认是否识别到 U 盘。

    backup1
  2. 单击 robot icon,在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有,并在弹窗的对话框中单击

    backup2
    backup3
    backup4
  3. 当示教器上出现下图所示信息,表示存档完成,同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

    backup5

选择待烧录文件

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。
  1. 将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

    copy file
    开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。
  2. 将 U 盘插到控制柜上后,单击示教器屏幕左侧的 U 盘,找到烧录文件所在的文件夹。

    copy file1
  3. 选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ,在弹出的菜单栏中单击 复制

    copy file2
  4. 找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后,单击 编辑 ,在弹出的菜单中单击 添加mm_status 文件执行同样的操作,复制到此文件夹中。

    copy file3
  5. 参考上述操作,将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中(若无此文件夹,请先创建)。

    长按屏幕拖拽出现选框,可框选多个文件。

    创建 mechmind 文件夹:

    单击 R1 文件夹后,单击

    copy file4

    在弹出的窗口中输入 mechmind 后,单击 OK ,即可成功创建 mechmind 文件夹。

    copy file5
    copy file6

选定程序

后台程序自动运行设置

参考上文介绍,切换到专家模式。

  1. 单击示教器界面上方的 S 后,单击 显示/分配

    select program1
  2. 单击 冷启动配置 ,切换到冷启动配置界面。

    select program2
  3. 单击 SYS 右侧的选择框,在弹出的下拉菜单中选择 空白

    select program3 1
  4. 然后单击右侧的 自动启动 的复选框,取消自动启动。

    select program3 2
  5. 参考上述操作将 EX1 选择为 mm_server,并确认自动启动已勾选。

    select program4
  6. 单击 当前的显示/分配 切换到当前的显示/分配界面,单击 SYS 后,单击 取消

    select program5
  7. 单击 SYS 右侧的选择框,在下拉菜单中选择空白。

    select program5 1
  8. 单击 EX1 右侧的选择框,并在下拉菜单中选择 mm_server 后,单击 选择/启动

    select program6

选定前台程序

在 mechmind 文件夹下选择需要使用的文件 mainmodule.src ,然后点击左下角 选定 完成程序选定。

select program7
select program8

切换到 Aut 自动模式下运行

  1. 如何切换运行方式:转动示教上的连接管理器开关到横向,在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ,接着再将连接管理器的开关转回到初始位置,即可实现机器运行方式的切换。

    change aut1
  2. 参考上述操作,切换到 T1 模式。单击 O ,在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态,若驱动装置状态原本就为 I ,忽略此操作。

    change aut3
  3. 设置合适的运行速度,注意观察机器人运动趋势,按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ,直到机器人回到 Home 点后,屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ,释放 使能键运行键

    change aut4
    change aut5
  4. 参考上述操作,切换到 AUT 模式,然后按下运行键即可启动程序(R 变成绿色代表程序已启动)。

    change aut6
    若主控机器人失败, 但在工控机上执行 ping 机器人IP 正常,则需重启 Mech-Center 软件。

测试机器人连接状态

连接断开解决方法

使用过程中与 Mech-Center 连接断开,会自动重新连接。如机器人仍然连接不上,可尝试重启后台程序,重启方法如下:

单击 S ,选择 mm_server 后单击 取消 ,然后再单击 选择/启动,如果报错,直接点击信息提示栏中的 全部 OK 即可。 重启完后台程序之后,参考上一步骤完成“切换到 Aut 自动模式下运行”。

connect fail