KUKA 烧录流程说明

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本节介绍如何主控 KUKA 机器人。

检查控制器及软件版本

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示：

本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。

切换到专家权限：
1. 单击，然后依次单击配置 用户组，进入登录界面。
2. 单击专家后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击登录。
IP 配置：
1. 单击，然后依次单击投入运行 网络配置，进入网络配置界面。
2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击保存。在弹出的窗口中分别单击是、OK 。
重新启动控制系统 PC ：
1. 单击，然后单击关机，进入关机界面。
2. 在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。

参考上文介绍。

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。
将 U 盘插到控制柜上后，单击示教器屏幕左侧的 U 盘，找到烧录文件所在的文件夹。
选中 mm_motion 文件后单击编辑，在弹出的菜单栏中单击复制。
找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后，单击编辑，在弹出的菜单中单击添加。 mm_status 文件执行同样的操作，复制到此文件夹中。
参考上述操作，将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中（若无此文件夹，请先创建）。

长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。

创建 mechmind 文件夹：

单击 R1 文件夹后，单击新。

在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。

参考上文介绍，切换到专家模式。

在 mechmind 文件夹下选择需要使用的文件 mainmodule.src ，然后点击左下角选定完成程序选定。

如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。
参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态，若驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。
设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 Home 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。
参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

若主控机器人失败, 但在工控机上执行 ping 机器人IP 正常，则需重启 Mech-Center 软件。