Kawasaki （川崎）接口程序指令说明

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Kawasaki 机器人程序调用说明:

  • 程序的形参列表中各个参数之间以逗号分隔；

  • 每个形参变量都定义为局部变量，只在程序中有效；

  • 程序的形参列表支持定义输入参数和输出参数；

  • 调用程序时的实参：输入实参可以是常量、全局变量，或局部变量；输出实参可以是全局变量，或局部变量。

初始化通信指令

该指令用于设置 TCP/IP 通信的主机 IP 地址、端口号，以及通信超时等待时间。

程序

mm_init_skt(.ip1,.ip2,.ip3,.ip4,.port)

参数说明

输入参数 描述

.ip1 - .ip4

主机的 IP 地址。

.port

TCP/IP 通信端口号（端口号默认为 50000 ）。

示例

CALL mm_init_skt(192,168,1,1,50000)

执行该示例程序，将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.1，端口号为 50000。

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。

程序

mm_start_vis(.job,.pos_num_need,.sendpos_type,.#start_vis)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.pos_num_need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。

.sendpos_type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。

  • 0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

  • 1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。

  • 2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。

  • 3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

.#start_vis

机器人预定义的关节角数据，仅当 .sendpos_type=3 时才会使用此关节角数据。.sendpos_type 设置为其他数值时，此参数值可以直接为 #start_vis。

示例

  • 示例1：

    CALL mm_start_vis(1,1,1,#start_vis)

    该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果。机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision，没有使用 #start_vis 数据。

  • 示例2：

    CALL mm_start_vis(1,1,3,#start_vis)

    该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果。机器人将 #start_vis 保存的关节角数据传入 Mech-Vision，从而给路径规划工具中的仿真机器人设置规划起始点。

获取视觉目标点

该指令用于只用到 Mech-Vision 软件，无需用到 Mech-Viz 软件的场景。用于启动 Mech-Vision 软件之后，获取视觉识别结果。

程序

mm_get_visdata(.job,.pos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
输出参数 描述

.pos_num

变量，用于保存返回的位姿数量。

.ret

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_visdata(1,posnum,statuscode)

该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。返回的视觉点数量保存在变量 posnum 里，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 里。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既有 Mech-Vision 工程又有 Mech-Viz 工程的场景。用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并设置 Mech-Viz 中仿真机器人的初始位姿。

程序

mm_start_viz(.sendpos_type,.#start_viz)

参数说明

输入参数 描述

.sendpos_type

机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。

  • 0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。

  • 1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。

  • 2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。

.#start_viz

机器人预定义的关节角数据，仅当 .sendpos_type=2 时才会使用此关节角数据。.sendpos_type 设置为其他数值时，此参数值可以直接为 #start_viz。

示例

  • 示例1

    CALL mm_start_viz(1,#start_viz)

    该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。

  • 示例2

    CALL mm_start_viz(2,#start_viz)

    该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将 #start_viz 保存的关节角数据传入 Mech-Viz。

获取 Mech-Viz 数据

该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

程序

mm_get_vizdata(.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.getpos_type

要获取的路径上点的位姿类型，可设置为 1 或 2 。

1：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人关节角。

2：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人工具中心点位姿。
输出参数 描述

.pos_num

变量，用于保存接收到的位姿数量。

.vispos_num

变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是 3 。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

.ret

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_vizdata(2,posnum,vis_index,statuscode)

该示例用于接收 Mech-Viz 软件返回的机器人移动路径，移动点数据类型为工具中心点位姿，位姿的数量保存在变量 posnum 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 vis_index 中，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取视觉结果

该指令用于将 Mech-Vision 软件返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里某个工具中心点位姿数据转存到指定位姿变量中。

程序

mm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed)

参数说明

输入参数 描述

.index

指定要转存的是第几个位姿。
输出参数 描述

&targetpos

位姿变量，用于保存指定的位姿数据。使用时形参前面需要加 “&” 符号，表示变量类型为 POINT 类型。

.label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

.speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL mm_get_pose(1,&pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

该示例用于将接收到的第一个位姿保存到位姿变量 pt[1] 中，将标签保存到变量 pt_label[1] 中，将移动速度保存到变量 pt_speed[1] 中。

获取视觉点关节角（使用 Mech-Viz 软件规划时有效）

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个关节角数据转存到指定位置变量中。

程序

mm_get_jps(.index,.#targetpos,.label,.speed)

参数说明

输入参数 描述

.index

指定要转存的是第几个位姿。
输出参数 描述

.#targetpos

关节角变量，用于保存指定的关节角数据。使用时形参前面需要加 “#” 符号表示变量类型为关节角变量。

.label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

.speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL mm_get_jps(1,#pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

该示例用于将接收到的第一个位姿保存到位置变量 #pt[1] 中，将标签保存到变量 pt_label[1] 中，将移动速度保存到变量 pt_speed[1] 中。

切换 Mech-Vision 配方

配置参数配方 ，需要在 Mech-Vision 中已配置并保存了参数配方。该指令需要在 mm_start_vis 程序之前使用。

程序

mm_switch_model(.job,.model_number)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.model_number

Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99]。
parameters of the formula

示例

CALL mm_switch_model(2,2)

该示例会将 Mech-Vision 工程 2 的配方切换成配方 2 。

选择 Mech-Viz 分支

该指令用于 Mech-Viz 工程中有 分支（根据服务消息）模块 时，控制 Mech-Viz 工程中的分支（根据服务消息）步骤走指定的出口。 在调用该指令之前，需要先调用 mm_start_viz。Mech-Viz 软件运行到分支（根据服务消息）步骤时会等待 203 指令发送分支（根据服务消息）步骤的分支出口。

choose branch

程序

mm_set_branch(.branch_num,.exit_num)

参数说明

输入参数 描述

.branch_num

分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

.exit_num

给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

示例

CALL mm_set_branch(1,3)

该示例是用来设置当 Mech-Viz 工程执行到名字是 1 的分支时走步骤的第 3 出口。

设置移动索引

对于属性中带有索引的移动类步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可以调用该指令设置属性中的当前索引。 在调用该指令之前，需要先执行 mm_start_viz 程序。

set index

程序

mm_set_index(.skill_num,.index_num)

参数说明

参数

输入参数 描述

.skill_num

移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取。

.index_num

下次执行此步骤时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

示例

CALL mm_set_index(2,10)

该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

该指令用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 软件是否注册就绪。

程序

mm_get_status(.ret)

参数说明

输出参数 描述

.ret

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_status(statuscode)

该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 statuscode 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 mm_start_vis 之前调用。

set size of box

程序

mm_set_boxsize(.job,.length,.width,.height)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.length

箱子长度，单位 mm 。

.width

箱子宽度，单位 mm 。

.height

箱子高度，单位 mm 。

示例

CALL mm_set_boxsize(1,500,300,200)

该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500 × 300 × 200mm。

获取 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 软件中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先 mm_get_vizdata 。

请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 目录下的 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

程序

mm_get_dolist()

示例

CALL mm_get_dolist

执行该程序会将 Mech-Viz 软件计算的 DO 列表保存到 setdo[] 数组内。有效数据从 setdo[0] 开始，到 setdo[io_index-1] 。

设置外部位姿

该指令用于动态传入位姿数据，配合 Mech-Viz 软件中的 外部移动 使用。该功能需要配合 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 mm_start_viz 程序之前调用。

程序

mm_set_pos(.&pos)

参数说明

输入参数 描述

.&pos

位姿变量，保存需要发送给 Mech-Viz 软件的工具中心点位姿数据。变量前加“&”表示该变量是位姿变量。

示例

call mm_set_pos(&pos)

该示例将位姿变量 pos 代表的位姿数据发送为 Mech-Viz 软件的外部移动步骤。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具，可以实现全自动标定。具体可以参见 标定操作流程 。

程序

calibrate()

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的“输出”步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（“输出”步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。数据按照端口名称的首字母顺序 A-Z 排列。

程序

mm_get_dy_data(.job,.pos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
输出参数 描述

.pos_num

用于保存返回的视觉点个数。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

执行该程序后，返回视觉点中的位姿和标签数据可以通过 mm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed) 程序获得。自定义端口数据固定存放在 vis_custom_data[] 二维数组中。

示例

CALL mm_get_dy_data(1,pos_num,statuscode)

该示例用于接收 Mech-Vision 工程 1 的自定义输出结果，视觉点个数保存在变量 pos_num 中，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

从 Mech-Viz 获取路径点和视觉规划结果

该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。

  1. 除了视觉移动之外的一般移动路径点，其信息包括运动类型（关节运动或直线运动）、工具编号、速度。

  2. 视觉移动路径点，其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。

  3. 包含自定义数据的视觉移动路径点，此时 Mech-Vision 工程“输出”步骤的端口类型需设置 为“自定义”。

程序

mm_get_plandata(.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.getpos_type

预期的返回数据格式，取值范围为 1~4，详情参见下表。

以下是四种预期的返回数据格式说明。

预期的返回数据格式 参数值 预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

1

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

2

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

3

位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

4

位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

位姿

路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

运动类型

  • 1：关节运动，MOVEJ

  • 2：直线运动，MOVEL

工具编号

路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。

速度

路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。

视觉规划结果

路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为视觉移动），通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：

  • 标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。

  • 已抓取的工件总数。

  • 本次抓取的工件数量。

  • 吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。

  • 工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。

  • 工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。

  • 工件组尺寸。

自定义数据项个数

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。

自定义数据项

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。 各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

输出参数 描述

.pos_num

用于保存接收到的路径点个数。

.vispos_num

变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是：定点移动-1，定点移动-2，视觉移动-1，定点移动-3，则视觉移动的位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

如果该程序调用成功，返回的数据会保存到固定变量中，如下表所示。

数据 变量

J1-J6 关节角

vis_pos_j1[]，vis_pos_j2[]，vis_pos_j3[]，vis_pos_j4[]，vis_pos_j5[]，vis_pos_j6[]

TCP 位姿数据（XYZOAT）

vis_pos_x[]，vis_pos_y[]，vis_pos_z[]，vis_pos_o[]，vis_pos_a[]，vis_pos_t[]

速度

vis_pos_spd[i]

运动类型

vis_pos_type[i]

工具编号

vis_pos_tool[i]

Mech-Vision 自定义数据

vis_custom_data[i, j]

视觉规划结果

vis_plan_result[i, j]

示例

CALL mm_get_plandata(3,pos_num,vis_index,statuscode)

该示例表示接收 Mech-Viz 返回的路径规划，预期的返回数据格式参数为 3，路径点个数保存在变量 pos_num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 vis_index 中，执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

程序

mm_get_vispath(.job,.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.getpos_type

指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
输出参数 描述

.pos_num

用于保存该指令返回的路径点个数。

.vispos_num

用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

示例

CALL mm_get_vispath(1,1,posnum,vis_index,statuscode)

该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人规划路径，路径点位姿类型为关节角，路径点个数保存在变量 posnum 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 vis_index 中，该指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

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