概览

该指令触发Mech-Vision工程运行，以采集图像并处理图像数据。该指令用于只用Mech-Vision，不用Mech-Viz 的场景。

读取视觉识别结果，即工件上的目标点。用于只用Mech-Vision，不用Mech-Viz的场景。

切换Mech-Vision工程内保存的配方。用于多种工件识别时，切换不同的工程参数，如识别模板，深度学习模型文件等。

获取Mech-Vision中“路径规划”步骤输出的免碰撞运动路径。

该指令用于从Mech-Vision的“输出”步骤接收自定义输出的数据（步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。每次执行该指令只会从视觉结果中获取一个位姿及其对应的标签、分数等（如有）。如果需要接收多个位姿，请多次执行该指令。

触发运行Mech-Viz工程，调用相应的Mech-Vision工程，并规划机器人移动类路径。用于既有Mech-Vision又有Mech-Viz的场景。

手动终止Mech-Viz工程的运行。

当Mech-Viz工程中有“消息分支”步骤时，通过指定该步骤的出口来选择分支。

设置Mech-Viz工程中移动类步骤的索引参数。包含索引参数的移动类步骤有：按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型。

获取Mech-Viz工程规划的机器人移动路径。

获取Mech-Viz计算的吸盘控制信号列表。用于纸箱多抓时吸盘分区控制的场景。

读取指定步骤的指定参数值。请在Mech-Center中 部署设置  Mech-Interface  高级设置  属性配置 的配置文件中指定读取的步骤编号和参数名。

该指令设置指定步骤的指定参数值。请在Mech-Center中 部署设置  Mech-Interface  高级设置  属性配置 的配置文件中设置步骤编号、参数名及参数值。

该指令用于从Mech-Viz获取规划的单个路径点。路径点可以是视觉移动路径点，也可以是其他移动类步骤路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

该指令用于向Mech-Vision工程的 “读取物体尺寸”步骤中动态传入物体尺寸。

该指令用于向Mech-Viz工程的“外部移动”步骤中动态传入机器人 TCP。

用户不需要发起该指令。当 Mech-Viz / Mech-Vision 工程运行至“通知”步骤时，Mech-Center 会把步骤中定义的消息发给客户端。

用于相机的手眼标定。机器人请求标定点，并触发相机拍照，从而完成整个标定过程，标定点由 Mech-Vision 提供。

获取梅卡曼德软件系统的状态，起到检测作用。