mm_vision_pick_and_place
该程序实现了一个简单的拾取和放置任务，适用于简单的单拍单抓或者单拍多抓。
配置说明
点位配置
点位管理员 中可设置以下点位。
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示教点位需要用户示教，自动计算点位无需示教，根据 Mech-Vision 的结果自动计算。 |
示教点位
AbovePickArea：类似于 home 点，可以方便地到达 detect 点位和 dropoff 点位
Detect：拍照点
Dropoff：放置点
自动计算点位
Pick：根据 Mech-Vision 的结果赋值的点位
PrePick：用于抓取之前的线性接近运动，由 Pick 沿其 z 轴偏移
PostPick：用于抓取后的直线后退动作，由 Pick 沿机器人基座 z 轴的点偏移
属性配置
init 组件
程序中所有的网络装置统一使用 init 装置，此组件可修改 init 装置的 IP 地址（此 IP 为工控机网口的 IP）。
修改 init 装置的 IP 地址请参考 设置要连接的工控机 IP 地址 。
Run Vision 组件
用户在该程序中需要手动配置触发 Mech-Vision 的属性，单击 Run Vision 组件左上角的
进行属性配置。
配置属性请参考 触发 Mech-Vision (Run Vision) 。
主程序
首先，需要在程序的最开始加入 init 组件建立通信连接，可以在 init 组件的设置中修改 IP 地址，确保机器人 IP 与工控机 IP 在同一网段下。
在 socket 连接成功之后，添加 detection_sequence 流程，让机器人运动到拍照点。
接着，可以添加 Run Vision 组件，以启动 Mech-Vision，同时在此组件中可以配置属性和设置配方。
接着，添加 Receive Vision 组件，以获取 Mech-Vision 的视觉结果，此组件有四个出口，客户可以对程序进行自己的修改。 如果点云为空，客户想要再重新运行一次 Mech-Vision，可以将 EMPTY_ROI 和 mm_v01_runvis1 组件相连接，这取决于用户实际需求。
此时，获取到的 Mech-Vision 结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中。
以下的步骤为对 g_mm_socket_recv_array 中的数据进行处理，判断所有的点是否一次全部接收完毕，如果没有接收完，程序会跳转到 mm_v01_recvvis1 组件处运行，运行完之后将点位保存到 g_mm_total_point 全局变量中。
最后将接收的 Mech-Vision 目标点位赋值给相应的点位进行运动。
