YASKAWA （安川）标准接口通信配置
本节介绍如何配置 YASKAWA 标准接口通信。
检查硬件及软件版本
-
确认使用的是六轴 YASKAWA 机器人。
-
确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。
机器人控制器型号 机器人系统版本 YRC1000
YAS2.94.00-00
YRC1000micro
YBS2.31.00-00
本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。 -
检查 YASKAWA 机器人是否已开启以太网和 MotoPlus 功能。
建立网络连接
硬件连接
对于 YRC1000 系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器 CPU 基板的 LAN2（CN106）网口上。
|
对于 YRC1000 系列的控制柜：
|
设置 IP
-
按住
主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。
-
启动机器人时若不按住
主菜单键，则会进入正常模式。 -
如机器人已经启动，请重启机器人，重启的同时按住
主菜单键。
-
-
单击，选择 管理模式 。
-
输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。
-
单击，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。
-
LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。
-
LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。
-
子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。
-
-
修改 IP 地址后，按示教器右下角
ENTER键，会有弹窗提示 修改吗？ ，选择 是 。
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
-
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
-
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 YASKAWA 机器人型号，单击 下一步 。
-
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。
-
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
| 烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。 |
选择待烧录的文件
本文以 YRC1000 机器人进行操作说明。在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA 文件夹下，将 JBI 文件夹和 mm_module_yrc1000.out 文件复制至 格式化之后的空U盘根目录 下，其中 JBI 文件夹为前台程序文件夹，mm_module_yrc1000.out 文件为后台程序。
|
烧录前台文件至机器人中
-
当完成后台程序烧录后，重启机器人电源，在示教器主菜单依次单击，在下拉栏选择 管理模式 ，输入默认密码 16 个“9” 。
输入密码后，按下示教器屏幕右下角
回车键，进入 管理模式 。
-
触屏单击左下角 翻页按钮
，然后在示教器屏幕依次单击，在语言等级下拉菜单中选择 扩展 。
-
依次单击，选择 USB：示教编程器 ；
-
依次单击。显示文件夹列表后，选中并进入 JBI 文件夹。
-
随后依次单击示教器屏幕，选择 程序 ， 屏幕将显示待安装程序列表。
-
在待安装程序列表界面依次单击，选中所有程序。
-
按下示教器右下角
回车键，在示教器屏幕弹窗中，选择 是 ，即完成前台程序安装。
-
单击示教器屏幕，即可看到已安装程序列表。
测试机器人连接状态
测试连接
-
依次单击示教器屏幕，进入已安装程序列表界面。
-
选中 MM_AUTO_CALIB 程序并按
选择键打开，选中 0001 行内容，并在右下方出现的内容中选中 IP 地址和端口号，按下回车键进入 IP 地址更改界面，将 IP 地址改为工控机 IP 地址和端口号。
-
使光标位于 0001 行处，按下示教器上
命令一览键，在右侧菜单中依次选择，然后在示教器上依次按下键，此时会在第一行后插入 PAUSE 指令。
-
在示教模式下，按下示教器
伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关，然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行。
本步骤目的是确保程序从首行开始执行。
-
随后同时按下示教器
联锁与试运行键，黑色光标将自动停止在 PAUSE （暂停） 指令所在的第二行。
本步骤目的是通过试运行，判断通信是否正常。如通信正常，程序会自动停止在 PAUSE 指令处。
-
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。此时请务必删除 PAUSE 指令，否则影响机器人标定。
