YASKAWA (安川)标准接口通信配置

本节介绍如何配置 YASKAWA 标准接口通信。

检查硬件及软件版本

  • 确认使用的是六轴 YASKAWA 机器人。

  • 确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。

    机器人控制器型号 机器人系统版本

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00

    本文以YRC1000(YAS2.94.00-00)机器人为例。
  • 检查 YASKAWA 机器人是否已开启以太网和 MotoPlus 功能。

建立网络连接

硬件连接

对于 YRC1000 系列控制柜,请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器 CPU 基板的 LAN2(CN106)网口上。

对于 YRC1000 系列的控制柜:

  • LAN1 网口用于连接示教器,不能连接工控机网线。

  • 如果 LAN2 网口被占用,可将工控机网线连接到 LAN3 网口。

设置 IP

  1. 按住 主菜单 键的同时启动机器人,进入维护模式。

    set ip 1
    • 启动机器人时若不按住 主菜单 键,则会进入正常模式。

    • 如机器人已经启动,请重启机器人,重启的同时按住 主菜单 键。

  2. 单击系统  安全模式,选择 管理模式

    set ip 2
    set ip 3
  3. 输入密码(默认密码为16个“9”),单击 回车 键进入 管理模式

    set ip 4
    set ip 5
  4. 单击系统  设置  选项功能,进入选项功能界面后,选择 LAN 接口设定 , 进入 LAN 接口设定界面。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8
  5. LAN2 的 IP 地址,需在 LAN2 端口处进行设定,请在下拉菜单中选择 手动设置 ,并务必设定正确的 IP 地址子网屏蔽 (子网掩码) 。

    set ip address 1
    set ip address 2
    • LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。

    • 子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。

  6. 修改 IP 地址后,按示教器右下角 ENTER 键,会有弹窗提示 修改吗? ,选择

    set ip address 3

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体 YASKAWA 机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 TCP Server ,协议格式选择 ASCII ,最后单击 应用

    configure communication 1
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    configure communication 2

烧录文件至机器人中

烧录机器人程序前,如需备份前台程序,请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。

选择待烧录的文件

本文以 YRC1000 机器人进行操作说明。在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA 文件夹下,将 JBI 文件夹和 mm_module_yrc1000.out 文件复制至 格式化之后的空U盘根目录 下,其中 JBI 文件夹为前台程序文件夹,mm_module_yrc1000.out 文件为后台程序。

  • U 盘需提前格式化。

烧录后台文件至机器人中

  1. 维护模式 下,选择 MotoPlus应用  装置  USB:示教编程器

    begin to load 1
    begin to load 2
  2. 选择MotoPlus应用  安装(用户应用程序),然后选中 mm_module_yrc1000.out ,点击 回车 后选择 即可安装。

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5
  3. 安装成功后,依次单击MotoPlus应用  文件清单,即可看到已安装的文件。

    begin to load 6
    begin to load 7

烧录前台文件至机器人中

  1. 当完成后台程序烧录后,重启机器人电源,在示教器主菜单依次单击系统信息  安全模式,在下拉栏选择 管理模式 ,输入默认密码 16 个“9” 。

    change language level 1
    change language level 2
    change language level 3

    输入密码后,按下示教器屏幕右下角 回车 键,进入 管理模式

    change language level 4
  2. 触屏单击左下角 翻页按钮 icon 2,然后在示教器屏幕依次单击设置  示教条件设定,在语言等级下拉菜单中选择 扩展

    change language level 5
    change language level 6
  3. 依次单击外部存储  装置,选择 USB:示教编程器

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2
  4. 依次单击外部存储  文件夹。显示文件夹列表后,选中并进入 JBI 文件夹。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5
  5. 随后依次单击示教器屏幕外部存储  安装,选择 程序 , 屏幕将显示待安装程序列表。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8
  6. 在待安装程序列表界面依次单击编辑  选择全部,选中所有程序。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10
  7. 按下示教器右下角 回车 键,在示教器屏幕弹窗中,选择 ,即完成前台程序安装。

    loading foreground program 11
  8. 单击示教器屏幕程序内容  选择程序,即可看到已安装程序列表。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

测试机器人连接状态

测试连接

  1. 依次单击示教器屏幕程序内容  选择程序,进入已安装程序列表界面。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13
  2. 选中 MM_AUTO_CALIB 程序并按 选择 键打开,选中 0001 行内容,并在右下方出现的内容中选中 IP 地址和端口号,按下 回车 键进入 IP 地址更改界面,将 IP 地址改为工控机 IP 地址和端口号。

    test connection 1
    test connection 2
    test connection 3
  3. 使光标位于 0001 行处,按下示教器上 命令一览 键,在右侧菜单中依次选择控制  PAUSE,然后在示教器上依次按下插入  回车键,此时会在第一行后插入 PAUSE 指令。

    test connection 4
    test connection 5
    test connection 6
    test connection 7
    test connection 8
  4. 在示教模式下,按下示教器 伺服准备 键后,手握示教器后方 伺服使能开关 ,然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行。

    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

    本步骤目的是确保程序从首行开始执行。

  5. 随后同时按下示教器 联锁试运行 键,黑色光标将自动停止在 PAUSE (暂停) 指令所在的第二行。

    test connection 12
    test connection 13

    本步骤目的是通过试运行,判断通信是否正常。如通信正常,程序会自动停止在 PAUSE 指令处。

  6. 若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。此时请务必删除 PAUSE 指令,否则影响机器人标定。

    vision center log