ABB 抓取样例程序

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本节将介绍用于完成简单识别并移动的机器人样例程序。

前提

已参照 ABB 标准接口通信配置完成标准接口通信配置。
已参照 ABB 标定操作流程完成外参标定。
Mech-Vision 和 Mech-Viz 工程已搭建，并已勾选 自动加载 。
已定义机器人工具中心点。
调低机器人运行速度，以避免调试过程中发生碰撞。

样例程序介绍

机器人简单抓取和放置的样例程序位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Interface/ABB/sample 文件夹内。

使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果

PROC Vision_Sample_1()
    !**********************************************************
    ! FUNCTION:Eye to Hand simple pick and place with vis
    ! 2022-5-1
    !**********************************************************
    AccSet 100, 100;
    VelSet 100, 5000;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;!move robot home position
    MoveL camera_capture,v500,fine,Gripp1TCP;
    PoseNum:=0;
    !Set ip address of IPC
    MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,60;
    WaitTime 0.1;
    !Set vision recipe
    MM_Switch_Model 1,1;
    !Run vision project
    MM_Start_Vis 1,1,2,snap_jps;
    WaitTime 1;
    MM_Get_VisData 1,LastData,PoseNum,Status;
    IF Status<>1100 THEN
        Stop;
    ENDIF
    MM_Get_Pose 1,pickpoint,label,speed1;
    MoveL RelTool(pickpoint,0,0,-100),v1000,fine,Gripp1TCP;
    MoveL pickpoint,v300,fine,Gripp1TCP;
    Stop;
    !Add object grasping logic here.
    MoveL Offs(pickpoint,0,0,100), v1000, fine, Gripp1TCP;
    MoveL waypoint1,v1000,z50,Gripp1TCP;
    MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,Gripp1TCP;
    MoveL drop,v300,fine,Gripp1TCP;
    Stop;
    !Add object releasing logic here.
    MoveL Offs(drop,0,0,100), v1000, fine, Gripp1TCP;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;
    RETURN ;
ENDPROC

程序逻辑解读

移动机器人至 Home 点。
移动到相机拍照位置。
调用 MM_Init_Socket 对通信进行初始化设置。
如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在这里添加 MM_Switch_Model 设置工程配方。
MM_Start_Vis 触发 Mech-Vision 工程运行。
等待1秒。Eye To Hand 模式下，若在 MM_Start_Vis 和 MM_Get_VisData 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand模式下则必须等待一秒，在相机拍照完成之前保持相机静止。
获取 Mech-Vision 工程计算出的位姿。
判断获取位姿的状态码是否正常，若状态码返回异常，用户需要进行处理，例如停止机器人。
移动到抓取点。
移动到抓取点和放置点之间的安全区域。
移动到固定的放置点。

用户自定义部分

定义工具中心点 TCP

Gripp1TCP: 用户可通过修改 tooldata 中 Gripp1TCP 的值来调整 TCP。
示教 Home 点

MoveAbsJ Home, 用户需将 Home 点位姿记录在 Home 位姿中。
示教拍照点

MoveL camera_capture, 用户需将拍照点位姿记录在 camera_capture 位姿中。
示教过渡点

MoveL waypoint1, 用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。
示教放置点

MoveL drop，用户需将放置点位姿记录在 drop 位姿变量中。
定义抓取前后，放置前后的接近距离
- 接近抓取点
  
  MoveL RelTool(pickpoint,0,0,-100) 抓取点沿工具 Z 轴负方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
- 离开抓取点
  
  MoveL Offs(pickpoint,0,0,100) 从抓取点沿物体坐标 Z 轴正方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
- 接近放置点
  
  MoveL RelTool(drop,0,0,-100) 放置点沿工具 Z 轴负方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
- 离开放置点
  
  MoveL Offs(drop,0,0,100) 从放置点沿物体坐标 Z 轴正方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
定义夹具动作

在移动到抓取点和放置点时，需添加夹具控制逻辑用来开关夹具。

使用 Mech-Viz 规划路径

PROC vision_sample_2()
    !**********************************************************
    ! FUNCTION:Eye to Hand simple pick and place with viz
    ! 2022-5-1
    !**********************************************************
    AccSet 100, 100;
    VelSet 100, 5000;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;!move robot home position
    MoveL camera_capture,v500,fine,Gripp1TCP;
    PoseNum:=0;
    !Set ip address of IPC
    MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,60;
    WaitTime 0.1;
    !Set vision recipe
    MM_Switch_Model 1,1;
    !Run Viz project
    MM_Start_Viz 1,snap_jps;
    WaitTime 0.1;
    !set branch exitport
    MM_Set_Branch 1,1;
    !get planned path
    MM_Get_VizData 2, LastData, PoseNum, VisPosNum, MM_Status;
    IF MM_Status <> 2100 THEN
        Stop;
    ENDIF
    FOR i FROM 1 TO PoseNum DO
        count:=i;
        MM_Get_Pose count,P{count},label1{count},speed{count};
    ENDFOR
    !follow the planned path to pick
    FOR j FROM 1 TO PoseNum DO
        count:=j;
        MoveL p{count},v1000,fine,Gripp1TCP;
        IF count=VisPosNum THEN
            Stop;
            !add object grasping logic here
        ENDIF
    ENDFOR
    !go to drop location
    MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,z50,Gripp1TCP;
    MoveL drop,v500,fine,Gripp1TCP;!drop point
    stop;
    !add object releasing logic here
    MoveL Offs(drop,0,0,100), v1000, fine, Gripp1TCP;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;
    RETURN ;
ENDPROC

程序逻辑解读

此样例使用 Mech-Viz 进行视觉引导抓取，然后放置到固定的放置点。

移动机器人至 Home 点。
移动到相机拍照位置。
调用 MM_Init_Socket 对通信进行初始化设置。
如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在这里调用 MM_Switch_Model 。
触发 Mech-Viz 工程运行。
获取 Mech-Viz 工程规划的移动路径。
判断状态码是否正常，若状态码返回异常，用户需要进行处理，例如暂停机器人。
使用循环将获取的位姿保存到变量。
使用循环使机器人沿 Mech-Viz 规划的路径移动，完成抓取并离开抓取点。
移动到抓取点和放置点之间的中间区域。
移动到放置点进行放置。

用户自定义部分

定义工具中心点 TCP

Gripp1TCP，用户可通过修改 tooldata 中 Gripp1TCP 的值来调整 TCP。
示教 Home 点

MoveAbsJ Home, 用户需将 Home 点位姿记录在 Home 位姿中。
示教拍照点

MoveL camera_capture, 用户需将拍照点位姿记录在 camera_capture 位姿中。
示教过渡点

MoveL waypoint1, 用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。
示教放置点

MoveL drop，用户需将放置点位姿记录在 drop 位姿变量中。
定义夹具动作

在移动到抓取点和放置点时，需添加夹具控制逻辑用来开关夹具。
定义放置前后的接近距离
- 接近放置点
  
  MoveL RelTool(drop,0,0,-100) 放置点沿工具 Z 轴负方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
- 离开放置点
  
  MoveL Offs(drop,0,0,100) 从放置点沿物体坐标Z轴正方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。

使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径

PROC Vision_Sample_3()
    !**********************************************************
    ! FUNCTION:Eye to Hand simple pick and place with vis Path Planning Step
    ! 2023-1-10
    !**********************************************************
    AccSet 100, 100;
    VelSet 100, 5000;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;!move robot home position
    MoveL camera_capture,v500,fine,Gripp1TCP;
    PoseNum:=0;
    !Set ip address of IPC
    MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,60;
    WaitTime 0.1;
    !Set vision recipe
    MM_Switch_Model 1,1;
    !Run vision project
    MM_Start_Vis 1,1,2,snap_jps;
    WaitTime 1;
    !get planned path from {product-vis} Path Planning Step
    MM_Get_VisPath 1,2,LastData,PoseNum,VisPosNum,Status;
    IF Status<>1103 THEN
        Stop;
    ENDIF
    FOR i FROM 1 TO PoseNum DO
        count:=i;
        MM_Get_Pose count,P{count},label1{count},speed{count};
    ENDFOR
    !follow the planned path to pick
    FOR j FROM 1 TO PoseNum DO
        count:=j;
        MoveL p{count},v1000,fine,Gripp1TCP;
        IF count=VisPosNum THEN
            Stop;
            !add object grasping logic here
        ENDIF
    ENDFOR
    !go to drop location
    MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,z50,Gripp1TCP;
    MoveL drop,v500,fine,Gripp1TCP;!drop point
    stop;
    !add object releasing logic here
    MoveL Offs(drop,0,0,100), v1000, fine, Gripp1TCP;
    MoveAbsJ Home\NoEOffs,v3000,fine,Gripp1TCP;
    RETURN ;
ENDPROC

程序逻辑解读

移动机器人至 Home 点。
移动到相机拍照位置。
调用 MM_Init_Socket 对通信进行初始化设置。
如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以通过 MM_Switch_Model 设置工程配方。
MM_Start_Vis 触发 Mech-Vision 工程运行。
MM_Get_VisPath 获取 Mech-Vision “路径规划”步骤输出的移动路径。
判断获取路径的状态码是否正常，若状态码返回异常，用户需要进行处理，例如停止机器人。
使用循环将获取的路径点位姿保存到变量中。
使用循环使机器人沿规划路径移动，完成视觉抓取并离开视觉区域。
移动到抓取点和放置点之间的安全区域。
移动到固定的放置点。

用户自定义部分

定义工具中心点 TCP

Gripp1TCP，用户可通过修改 tooldata 中 Gripp1TCP 的值来调整 TCP。
示教 Home 点

MoveAbsJ Home, 用户需将 Home 点位姿记录在 Home 位姿中。
示教拍照点

MoveL camera_capture, 用户需将拍照点位姿记录在 camera_capture 位姿中。
示教过渡点

MoveL waypoint1, 用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。
示教放置点

MoveL drop，用户需将放置点位姿记录在 drop 位姿变量中。
定义夹具动作

在移动到抓取点和放置点时，需添加夹具控制逻辑用来开关夹具。
定义放置前后的接近距离
- 接近放置点
  
  MoveL RelTool(drop,0,0,-100) 放置点沿工具 Z 轴负方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
- 离开放置点
  
  MoveL Offs(drop,0,0,100) 从放置点沿物体坐标Z轴正方向移动 100mm，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。

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