主控通信配置

插入 U 盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件  文件，然后按ENTER键，进入文件界面。

在文件界面，按F5键（即选择 工具），使用方向键选择 切换设备，按ENTER键。

若 U 盘插入控制柜，使用方向键选择选择 USB盘（UD1:），按ENTER键。若 U 盘插入示教器，使用方向键选择选择 TP上的USB（UT1:），按ENTER键。

在文件夹界面，按F5键（即选择 工具），使用方向键选择 创建目录，然后按ENTER键。

请根据需要选择 单词 、 大写 、 小写 或 其他/键盘 ，按F1~F5键，输入文件夹名称（以 AOA 为例），按ENTER键，完成后进入该文件夹。

按F4键（即选择 备份），使用方向键选择 以上所有，按ENTER键，开始备份文件。

开始备份后出现删除提示，按F4键（即选择 是），删除新建文件夹的内容。确认后，出现备份文件提示，按F4键（即选择 是），开始备份机器人文件。

备份完成后，使用方向键选择 所有文件，按ENTER键，可查看已备份文件。

插入 U 盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件  文件，然后按ENTER键，进入文件界面。

按F5键（即选择 工具），使用方向键选择 切换设备，按ENTER键。

若 U 盘插入控制柜，使用方向键选择选择 USB盘（UD1:），按ENTER键。若 U 盘插入示教器，使用方向键选择选择 TP上的USB（UT1:），按ENTER键。

使用方向键选择 所有文件，然后按ENTER键，可查看 U 盘根目录文件。

在 U 盘根目录文件下，使用方向键选择 INSTALL，按ENTER键，然后按F4键（即选择 是），便可开始执行烧录程序。

当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示烧录成功。按F4键（即选择 确定），返回上一界面。

重启机器人。

按SELECT键，进入程序选择界面，按F1键（即选择 类型），使用方向键选择 TP程序，按ENTER键。

使用方向键选择 MM_RUN，按ENTER键。

将控制柜上的旋钮切换至 AUTO。

将示教器上的旋钮切换至 OFF。

按下控制柜上的 CYCLE START 按钮，即可启动自动运行程序。

机器人示教器出现如下界面，表示成功运行程序。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。