DENSO标准接口通信配置

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本节介绍如何配置DENSO机器人标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

  • 机器人类型:六轴机器人

  • 控制器型号:RC8

  • 控制器软件版本:2.15.0

    单击查看操作方法
    1. 在示教器上,点击设定  系统信息

      check version 1
    2. 查看Controller type控制器软件

      check version 2

建立网络连接

  1. 将工控机网线的另一端插入机器人控制器网口。

  2. 确认机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

    单击查看操作方法
    1. 在示教器上,点击设定  通信与启动权  网络与通信权

      check robot ip 1
    2. 在“通信设定”窗口的“装置”面板,选择以太网,在“设定内容”面板查看IP地址辅助网络屏蔽;确认机器人IP地址和工控机IP地址是否在同一网段。

      check robot ip 2
    3. 如果机器人IP地址和工控机IP地址不在同一网段,请修改工控机IP地址。

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

    create solution 1
    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 TCP Server协议格式 选择 ASCII

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

      tcp ascii
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

录入工控机IP地址

  1. 旋转示教器钥匙,使其指向 MAN(手动模式)。

    manual mode
  2. 在示教器显示屏上,点击设定  通信与启动权  数据通信

    input ipc ip 1
  3. 在“设定数据通信”窗口的“装置”面板,选择“以太网 线路编号4-7,8-15”,在“设定内容”面板,选择“用户 线路编号8”。点击编辑

    input ipc ip 2
  4. 在弹出的窗口中,将IP地址修改为工控机IP地址,将端口修改为Mech-Vision的“机器人通信配置”窗口中设置的端口号。点击OK

    input ipc ip 3

备份

  1. 将U盘插入机器人控制柜。

    plug usb
  2. 在示教器显示屏上,点击设定  数据读写  项目读写

    backup robot 1
  3. 在“项目一览”窗口,点击写出

    backup robot 2
  4. 在提示“请输入需要保存的项目名”的窗口中,输入备份文件夹名称,然后点击OK

    backup robot 3
  5. 备份完成后,“项目一览”窗口中显示备份文件信息,其中项目名为上一步输入的备份文件夹名称。

    backup robot 4

准备烧录文件

  1. 将U盘拔下,插入工控机。

  2. 在工控机上,从Mech-Vision & Mech-Viz安装目录进入Mech-Center\Robot_Interface\DENSO文件夹,复制以下文件:

    • MM.h

    • MM_Auto_Calib.pcs

    • MM_Module.pcs

    • sample.pcs

  3. 打开U盘,在机器人备份文件夹中,找到Source Files文件夹。将烧录文件粘贴到该文件夹中。

烧录文件至机器人

  1. 将U盘插入机器人控制柜。

  2. 在示教器的“项目一览”窗口,点击读取

    read 1
  3. 在弹出的“选择项目数据”窗口,选择程序,点击OK

    read 2
  4. 在弹出的“读取USB”对话框中,点击OK

    read 3
  5. 等待片刻。系统读取完成后,会弹出“系统信息”对话框。点击OK

    read 4

测试标准接口通信

在测试机器人与视觉系统之间的标准接口通信时,请先确认机器人通信配置已开启,然后在示教器上运行测试程序,尝试进行标准接口通信。

  1. 旋转示教器钥匙,使其指向 AUTO(自动模式)。

    auto mode
  2. 在示教器主页面,点击程序

    test 1
  3. 在程序目录中,选择 sample.pcs 程序。点击表示

    test 2
  4. 在程序界面,点击启动

    test 3
  5. 在弹出的“启动程序”对话框中,选择单循环起动,点击OK

    test 4
  6. 如果机器人与Mech-Vision成功建立标准接口通信,程序指针会停留在 End Sub 行。

    test success
  7. 如果标准接口通信失败,示教器上会弹出报错信息,显示通信连接失败。请排查通信问题。

    test fail

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