Mech-Vision接口
本节介绍使用Mech-Vision相关的接口，具体包含以下接口：
获取视觉目标点
通过adapter.py中的find_vision_pose()函数获取Mech-Vision视觉结果，如下所示。
def find_vision_pose(self, project_name=None, timeout=default_vision_timeout):
vision_result = self.call_vision("findPoses", project_name=project_name, timeout=timeout)
logging.info("Find vision result: {}".format(vision_result))
return vision_resultMech-Vision 中的视觉点通常是以物体位姿（obj_pose）且以四元数格式输出（也可以工具位姿输出，需要在 Mech-Vision 工程中做转换）。
示例
Adapter 需要构建函数将其转换为工具位姿（tcp_pose），有时也需要将四元数转换为欧拉角、弧度转换为角度等（是否转换，需与机器人端达成一致），最后打包发送给机器人端。此外，Adapter 也可以对 Mech-Vision 输出的视觉点进行检查，例如：
def check_vision_result(self, vision_result):
if vision_result["noCloudInRoi"]: # Determine whether it is an empty bin
logging.info("Layer has no objects")
self.send(pack('>2B6i', CODE_NO_CLOUD, vision_num, *EMPTY_PLACEHOLDER))
return
poses = vision_result.get("poses", []) # Get pose
if len(poses) = 0: # Determine whether there is a vision point
logging.warning("No pose from vision")
self.send(pack('>2B6i', CODE_NO_POSE, vision_num, *EMPTY_PLACEHOLDER))
return
self.send(pack_pose(poses[0], vision_num)) # Send after format conversion其中，vision_result 从 find_vision_pose() 中获取，调用语句如下所示。
self.check_vision_result(json.loads(self.find_vision_pose().decode()))vision_result 传入函数后，对于涉及到 ROI 的项目，先判断是否为空料筐，再获取视觉点，若视觉点正常，将视觉点传入转换函数（pack_pose()）并发送。
设置步骤参数
在为 Mech-Vision 中的步骤动态设置参数时，通常只需调用 adapter.py 中的 set_step_property()。
def set_step_property(self, msg, project_name=None, timeout=None):
return self.call_vision("setStepProperties", msg, project_name, timeout)其中，msg 决定具体步骤名称及其需要配置的参数。
示例
当需要根据不同类型工件动态设置 Mech-Vision 匹配模板时，可以创建如下函数来设置 msg。
def _step_matching_model_cell(step_name, model_type):
msg = {"name": step_name,
"values":
{"modelFile": model_type["ply"],
"pickPointFilePath": model_type["json"]}}
return msg其中，step_name 为需要配置的 Mech-Vision 步骤名称；model_type 为相应类型工件所对应的文件路径，通过 “ply” 和 “json” 可获取以 .ply 和 .json 结尾的模板文件路径，分别填入 Mech-Vision 对应步骤的参数中。
如果 step_name 为 “Local Matching”，则调用语句如下所示。
msg = _step_matching_model_cell("Local Matching", model_type)
self.set_step_property(msg)读取步骤参数
获取Mech-Vision中某个步骤的参数可通过调用adapter.py中的read_step_property()。
def read_step_property(self, msg):
result = self.call_vision("readStepProperties", msg)
logging.info("Property result: {}".format(result))
return result其中，msg决定步骤名称和需要获取的参数值，创建函数改写msg即可。
示例
如果要获取相机IP，示例代码如下所示。
def read_camera_property(self):
msg = {"type": "Camera",
"properties": ["MechEye"]}
property_results = json.loads(self.read_step_property(msg).decode())
camera_ip = property_results["MechEye"]["NetCamIp"]若Mech-Vision工程只有一个相机，则仅根据类型（type）即可定位步骤。若Mech-Vision中有多个相同步骤，而只想获取或设置某个步骤参数，则可根据名称（name）定位步骤。通过调用 read_step_property()函数并进行json格式转换获取相机的所有参数值（json 格式），如下所示：
Property result:
{
"MechEye": {
"NetCamIp": "127.0.0.1",
"TimeOut": "10",
"configGroup": "",
}
}本示例中，根据具体参数字段（“MechEye”和“NetCamIp”）最终获取相机的 IP 地址（127.0.0.1）。
切换参数配方
在使用Mech-Vision时，如果某些工程的流程一致，只是某些参数不同，此时使用配置参数配方可以实现对不同工程切换相应参数的功能，即调用 adapter.py 中的 select_parameter_group()。
def select_parameter_group(self, project_name, group_index, timeout=None):
msg = {"parameter_group_idx": group_index}
result = self.call_vision("selectParameterGroup", msg, project_name, timeout)
logging.info("selectParameterGroup result: {}".format(result))
return result其中，project_name参数为Mech-Vision的工程名称，group_index参数为配方编号。
示例
当工程需要切换配方时，使用以下示例代码调用select_parameter_group()函数并做异常处理。
try:
result = self.select_parameter_group(self.vision_project_name, model_code-1)
if result:
result = result.decode()
if result.startswith("CV-E0401"):
return -1
elif result.startswith("CV-E0403"):
return -1
raise RuntimeError(result)
except Exception as e:
logging.exception('Exception when switch model: {}'.format(e))
return -1
return 0其中，self.vision_project_name传入的Mech-Vision工程名称，model_code-1是传入的配方编号。