MC 指令说明

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本节介绍基于 MC 协议的标准接口指令。

101 指令——启动 Mech-Vision 工程

该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行,执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 101

1

Mech-Vision 工程编号

4

预期视觉点数量

3

机器人位姿类型

2

机器人位姿

6-17(JPs)或 18-29(法兰位姿)

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

预期视觉点数量

期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

  • 0:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。

  • 大于 0 的整数:从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。

    • 如果视觉点总数小于该参数值,则取得识别结果中所有视觉点。

    • 如果视觉点总数大于等于该参数值,则取得该参数指定数量的视觉点。

获取视觉点的指令是 102 指令。默认设置下,102 指令每次最多能获取 20 个视觉点,若需要获取的视觉点数量大于 20,则需重复调用 102 指令。

机器人位姿类型机器人位姿

  • 机器人位姿类型 参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision,其取值范围为 0~3。

  • 机器人位姿 参数值取决于 机器人位姿类型 参数值。

下表为两参数取值的关系及说明。

机器人位姿类型 参数值 机器人位姿 参数值 说明 适用场景

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿

工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤,则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。

1

机器人当前关节角+当前法兰位姿

需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision

工程为 Eye In Hand 模式,除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。

2

机器人的当前法兰位姿

需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision

工程为 Eye In Hand 模式,机器人无关节角数据,仅有法兰位姿数据(如桁架机器人)。

3

机器人路径规划起始点的关节角

需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision

工程为 Eye To Hand 模式,并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤,且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,返回 1102 状态码;否则返回对应的错误码。

102 指令——获取视觉目标点

该指令用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后,用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点,然后自动将视觉点转换为视觉目标点。

具体转换过程如下所示,即将视觉点包含的位姿转换为对应机器人 TCP。

  • 将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。

  • 根据机器人型号的参考坐标系定义,判断是否涉及机器人基座高度,从而确定是否增加相应垂直方向的偏置。

102 指令单次接收视觉目标点的数量上限默认为 20。如需要获取的视觉目标点的数量大于 20,需多次执行该指令来获取所有所需的视觉目标点。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 102

1

Mech-Vision 工程编号

4

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

数据传输状态

101

视觉目标点数量

102

保留字段

/

此次获取的所有 TCP

104

此次获取的所有标签

584

状态码

若指令执行正常,则返回 1100 状态码;否则返回对应的错误码。

调用该指令后,如在 10 秒内未收到来自 Mech-Vision 的视觉结果,则将返回超时错误状态码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的视觉目标点。

1:表示返回的数据是新的视觉目标点,请读取。

在读取新返回的数据后,请将该参数重置为 0。

视觉目标点数量

执行该指令获得的视觉目标点数量。

  • 如果请求的视觉目标点数量大于等于 Mech-Vision 识别的视觉点数量,按照 Mech-Vision 识别的视觉点数量发送。

  • 如果请求的视觉目标点数量小于 Mech-Vision 识别视觉点数量,按照请求数量发送。

保留字段

该字段未使用,默认值为 0。

此次获取的所有 TCP

单个 TCP 所含信息包括空间坐标 (XYZ)和欧拉角 (ABC)。

此次获取的所有标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在输出前用“标签映射”步骤将标签映射为整数。如工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

103 指令——切换 Mech-Vision 配方

该指令用于切换 Mech-Vision 工程内的参数配方,需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 103

1

Mech-Vision 工程编号

4

配方编号

5

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

配方编号

Mech-Vision 工程中配方参数的编号,为正整数。单击工程助手  参数配方,进入参数配方编辑器,可查看配方编号。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 1107 状态码;否则返回对应的错误码。

105 指令——获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在调用 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后,使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞规划路径。

在使用该指令时,Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。

在调用 105 指令前,请务必将 101 指令的 预期视觉点数量 设置为 0,以减少调用 105 指令的次数。若 101 指令的 预期视觉点数量 设置为 1,则每次调用 105 指令只会返回一个路径点,只有多次调用 105 指令才能接收全部路径点。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 105

1

Mech-Vision 工程编号

4

路径点位姿类型

2

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

路径点位姿类型

该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

  • 1:路径点的位姿将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

  • 2:路径点的位姿将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

数据传输状态

101

路径点数量

102

“视觉移动”位置

103

此次发送的所有路径点的位姿

104

此次发送的所有路径点的标签

584

此次发送的所有路径点的速度

624

状态码

若指令执行正常,则返回 1103 状态码;否则返回对应的错误码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的路径点。

1:表示返回的数据是新的路径点,请读取。

在读取新返回的数据后,请将该参数重置为 0。

路径点数量

该参数用于表示此次执行该指令返回的路径点个数,取值范围为 0~20。若获取的路径点数多于 20,请多次调用该指令。

“视觉移动”位置

路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。

例如,如果规划路径由以下组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则“视觉移动”位置为 3。

如果路径中无“视觉移动”,则该参数值为 0。

此次发送的所有路径点的位姿

三维坐标及欧拉角,或 JPs 关节角。类型由 105 指令中的路径点位姿类型决定。

此次发送的所有路径点的标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如果工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

此次发送的所有路径点的速度

路径规划工具中设置的速度值。

201 指令——启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景,用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划移动路径。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 201

1

机器人位姿类型

2

机器人位姿

6-17(JPs)或 18-29(法兰位姿)

机器人位姿类型机器人位姿

  • 机器人位姿类型 参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Viz,其取值范围为 0~2。

  • 机器人位姿 参数值取决于 机器人位姿类型 参数值。

下表为两参数取值的关系及说明。

机器人位姿类型 参数值 机器人位姿 参数值 说明 适用场景

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。

工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。

1

机器人当前关节角+当前法兰位姿

需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。

工程为 Eye In Hand 模式时,推荐使用该设定。

2

机器人端自定义的关节角

需要将机器人的一个示教点(非当前关节角)传入 Mech-Viz,用于在机器人处于拍照区域外时,提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径(如下图),Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。

工程为 Eye To Hand 模式时,推荐使用该设定。

Eye To Hand 模式下应将 机器人位姿类型 设为 2 的原因:

Eye To Hand 模式下,相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照,用于提前规划下一轮抓取路径,从而缩短节拍。

若此时将 机器人位姿类型 设为 1,即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人,可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致,发生未预知的碰撞,造成危险。

即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿,而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。

所以应将 机器人位姿类型 参数设为 2。

Unnamed image

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2103 状态码;否则返回对应的错误码。

202 指令——停止 Mech-Viz 工程

该指令用于停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环,或可以正常停止,则不需要使用该指令。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 202

1

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,返回 2104 状态码;否则返回对应的错误码。

203 指令——选择 Mech-Viz 分支

当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时,该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在执行该指令前,请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。 Mech-Viz 运行到分支步骤时会等待该指令发送的分支出口号。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 203

1

分支步骤编号

30

出口号

31

分支步骤编号

消息分支的步骤编号,为正整数。

出口号

消息分支的出口号,为正整数。

出口号为从 1 开始的端口索引号。例如指定的出口为从左往右数第二个端口,那么出口号为 2。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2105 状态码;否则返回对应的错误码。

204 指令——设置移动索引

该指令用于设定步骤的索引参数值。带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等,一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 204

1

步骤编号

32

索引值

33

步骤编号

索引类步骤的步骤编号,为正整数。

索引值

下次执行此步骤时应设置的当前索引值。

发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时,Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1,成为该参数的值。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 2106 状态码;否则返回对应的错误码。

205 指令——获取规划路径

该指令用在 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后,用于获取 Mech-Viz 规划的路径。

在使用默认设置时,该指令每次最多只能获取 20 个规划的路径点,因此,若获取的路径点数多于 20,则可以多次调用该指令。

如果工程中某个移动类步骤的路径点不应发送给机器人,请取消勾选该步骤参数中的“发送路径点”选项。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 205

1

路径点类型

2

路径点类型

该参数用于指定 Mech-Viz 将返回路径点的位姿类型。

  • 1:路径点将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

  • 2:路径点将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

数据传输状态

101

路径点数量

102

“视觉移动”位置

103

此次发送的所有路径点的位姿

104

此次发送的所有路径点的标签

584

此次发送的所有路径点的速度

624

状态码

若指令执行正常,则返回 2100 状态码;否则返回对应的错误码。

调用该指令后,如在 10 秒内未收到来自 Mech-Viz 的视觉结果,则将返回超时错误状态码。

数据传输状态

该参数用于显示返回的数据是否是新的路径点。

1:表示返回的数据是新的视觉点,请读取。

在读取新返回的数据后,请将该参数重置为 0。

路径点数量

该参数表示返回的路径点个数,取值范围为 0~20。 在使用默认设置时,该指令每次最多只能获取 20 个规划的路径点,因此,若获取的路径点数多于 20,则可以多次调用该指令。

“视觉移动”位置

“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。

例如,如果规划路径由以下步骤组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则“视觉移动”位置为 3。

如果路径中无“视觉移动”,则该参数值为 0。

此次发送的所有路径点的位姿

三维坐标及欧拉角,或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的路径点类型决定。

此次发送的所有路径点的标签

位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中,标签为字符串,请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如果工程中没有标签,则该参数为默认值 0。

此次发送的所有路径点的速度

移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。

206 指令——获取 DO 信号列表

该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。在执行该指令前,请先执行 205 指令——获取规划路径

在工程的“设置多个 DO”步骤的参数中:

  • 在“接收对象”下勾选“标准接口”。

  • 勾选“从视觉移动中获取DO列表”。

  • 在参数栏底部选择需要DO信号列表的视觉移动步骤。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 206

1

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

DO 信号列表

664

状态码

若指令执行正常,则返回 2102 状态码;否则返回对应的错误码。

DO 信号列表

该指令返回 64 个 DO 端口号,其中有效的端口号为正整数,范围为 0~999;无效的端口号为 -1(作为占位值)。

例如,在下表中,返回的有效 DO 端口号为 1、3、5、6,即表示将上述端口号对应的值置为 1。

1 3 5 6 -1 -1 -1 -1 -1 -1

第1位

第2位

第3位

第4位

第5位

第6位

第7位

第8位

第63位

第64位

501 指令——向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。

Mech-Vision 工程中应有“读取物体尺寸”步骤,且勾选 从参数中读取物体尺寸 参数。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 501

1

Mech-Vision 工程编号

4

长, 宽, 高

34

Mech-Vision 工程编号

Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

长,宽,高

传入 Mech-Vision 工程的物体尺寸。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取。

单位:毫米(mm)。

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

若指令执行正常,则返回 1108 状态码;否则返回对应的错误码。

901 指令——获取软件状态

该指令用于检查软件(Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center)运行状态。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。

发送的指令参数

参数 寄存器地址偏移量

指令码 901

1

返回的数据参数

参数 寄存器地址偏移量

状态码

100

状态码

系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”;其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。

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