主控通信配置

保存用户程序。

退出机器人的前台程序和 PC 程序

烧录前确认机器人在示教模式，程序窗口和PC窗口无程序，如下图所示。

将存有烧录程序的 U 盘插入控制器的 USB 接口，在示教器上点击辅助按钮，选择2.保存/加载  2.加载。

双击选择程序文件mm_control.as，使文件名处显示mm_control.as，然后点击 加载。

加载完毕，确认无加载错误后，按示教器R键退出。

选择前台主程序。

切换再现模式。

重启机器人控制器。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。