主控通信配置
本节介绍如何主控 Kawasaki 机器人。
烧录文件至机器人中（自动）
用户可通过如下方式将主控程序自动烧录至机器人，具体流程如下。
| 如果自动烧录过程出现错误且无法解决，可参考烧录文件至机器人中（手动）进行手动烧录。 |
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在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开
Mech-Center/tool/Robot Program Loader文件夹，然后双击Robot Program Loader程序，打开机器人程序烧录工具，进入主界面。若需切换语言，请先在主界面右上角下拉列表中选择其他语言，然后关闭并重新打开烧录工具，才可生效。 -
在主界面，选择KAWASAKI机器人品牌，输入真实机器人的IP地址，单击连接。
如果连接失败，请单击右下角网络测试排查问题。 
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在KAWASAKI程序烧录界面，单击文件夹图标，选择备份文件的路径，然后单击备份。如果备份成功，下方日志栏会显示“备份成功”。
若后续的烧录过程出现错误，此处备份的文件可用于恢复机器人系统。 
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选中烧录主控程序，然后单击一键烧录。如果烧录成功，下方日志栏会显示“烧录成功”。
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依次单击。如果操作成功，则弹窗提示“成功运行主控后台程序”和“成功选择主控Main程序”。
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将控制柜上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。
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在示教器上，将程序运行模式切换到步骤连续，再现连续。
上述操作完成后，请跳转至主控通信测试完成剩余操作。
烧录文件至机器人中（手动）
| 用户如果已成功完成“烧录文件至机器人中（自动）”这部分内容，则可以忽略本小节内容。 |
选择待烧录的文件
机器人烧录文件存放在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki 文件夹内。
将mm_control.as文件复制到 U 盘根目录中。
烧录前的注意事项
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保存用户程序。
如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。 单击辅助按钮，然后依次单击。
在保存页面，需先单击文件名处，再单击 输入文件名 按钮填写文件名，然后单击 保存 按钮。保存完毕后，按示教器上
R键返回主页面。
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退出机器人的前台程序和 PC 程序
烧录前请退出机器人的前台程序和 PC 程序，以确保烧录成功。 检查示教器程序窗口和PC窗口，确保窗口内无程序登录。如果有程序，请注销。
注销前台程序时，需单击程序窗口，然后单击 取消登录 。
注销 PC 程序时，需先在示教器上单击辅助按钮，然后依次单击。
随后按
登录键中断 PC 程序1，并将 PC 程序号改为2，然后按登录键中断 PC 程序2，最后按R键返回。
选择5. 登录注销后，按
登录键注销PC程序1，将 PC 程序号改为2，然后按登录键注销 PC 程序2，最后按R键返回。
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烧录前确认机器人在示教模式，程序窗口和PC窗口无程序，如下图所示。
确认PC窗口中是否仍有程序，如果有，请重复上述步骤，直至PC窗口中不再有程序。
测试主控通信
运行程序
按住A键，并触屏单击 MOTOR 上电。
按住A键，并触屏单击 CYCLE 运行机器人。
此时如果 RUN 没有亮起，需按住A键，并按示教器上的暂停/运转键。
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创建Mech-Viz工程
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打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
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按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。
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在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
