主控通信配置

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本节介绍如何主控 ESTUN 机器人。

检查控制器版本

ESTUN 机器人控制器软件版本号需为 V1.26。

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜的 LAN4 网口。

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设置机器人控制器 IP 地址

为了工控机与机器人控制器能够正常通信,请确保它们的 IP 地址在同一网段。如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1(子网掩码:255.255.255.0),则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.100.x(子网掩码:255.255.255.0);如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1(子网掩码:255.255.0.0),则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.x.x(子网掩码:255.255.0.0)。

  1. 进入示教器主页面,单击 用户登录

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  2. 在当前用户下拉列表中,选择 管理员 ,弹出输入密码窗口。

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    管理员的默认密码为 000000。
  3. 以管理员身份登录后,返回主页面,依次单击 高级设置网络设置

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  4. 设置此处 ETH2(lan4)地址,并单击保存。

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此处 ETH2(lan4)地址将用于与 VNC 通信。

配置机器人主控程序

为了与梅卡曼德视觉系统进行主控通信,用户需要在机器人控制器上准备并配置机器人主控程序。准备机器人主控程序,用户需要先通过 VNC 连接机器人的底层控制系统。

使用 TightVNC 连接机器人的底层控制系统

TightVNC 是一款远程控制软件,可让用户轻松控制远程计算机。此处在工控机上使用 TightVNC 远程连接机器人系统,以方便用户修改机器人系统中的文件。

  1. 下载 TightVNC 软件 至工控机,并解压。

  2. 双击 tvnviewer.exe 文件,填写主机 IP 地址(此处 IP 为上述 ETH2(lan4)地址),单击 连接

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    第一次运行 tvnviewer.exe,可能会提示该文件为恶意文件,此时忽略该提示即可。
  3. 在身份验证窗口,输入密码(ERC654321),单击 确定

    ESTUN 机器人底层控制系统的默认密码为 ERC654321。
  4. 进入底层控制系统后,单击右侧栏中 管理

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  5. 在弹框中输入密码(estun),单击右侧栏中 最小 ,便出现 Windows 系统的桌面。

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准备并配置主控程序

此处涉及 Python 脚本文件,因此需提前确认 Windows 系统中已安装 Python 2.7,且已配置 Python 环境变量,详细信息参考 配置 Python

以下准备机器人主控程序“Robot3DFaceTestSrv1.py”,并配置其启动设置。

  1. 双击桌面的计算机,然后打开 C:/runtime/python/sdk/libs/Robot3DFace 目录。

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  2. 在该目录下,复制 Robot3DFaceTestSrv.py 和 runpythonSrv.bat 文件,并将相应副本分别重命名为 Robot3DFaceTestSrv1.py 和 runpythonSrv1.bat。

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  3. 使用记事本打开 Robot3DFaceTestSrv1.py 文件,将 7080 端口号修改为 7081,然后保存并关闭该文件。

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  4. 使用记事本打开 runpythonSrv1.bat 文件,将 Robot3DFaceTestSrv.py 修改为 Robot3DFaceTestSrv1.py,然后保存并关闭该文件。

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  5. 进入 C:/runtime 目录下,打开 startSys 文件,在最后一行后,添加如下三行代码,然后保存并关闭该文件。

    cd /d c:\runtime\python\sdk\libs\Robot3DFace
    start runpythonSrv.bat
    start runpythonSrv1.bat
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    为确保上述配置正确,用户可重新打开修改的文件,再次进行确认。
  6. 完成上述配置后,重启机器人。

测试主控通信

运行程序

  1. 按下机器人控制柜上的绿色按钮。

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  2. 将机器人示教器上的钥匙切换至 Run 模式。

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切换到该模式时,机器人主控程序将会自动启动运行。

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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