YASKAWA （安川）报警信息
以下为YASKAWA机器人常见报警信息。
机器人内部错误
MM:Internal_Error
说明
以下两种情况会出现此错误。
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指定的P变量数据形式与实际值的数据形式不符。
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机器人程序在成功调用MM_GET_POSE、MM_GET_JPS、MM_GET_PLANPOSE或MM_GET_DYPOSE指令后，会将指定索引对应的缓存数据保存至指定变量，然后清空缓存数据。若程序再次对同一索引调用上述指令，则会出现上述错误，即不支持重复获取同一索引对应的数据。
例如，获取索引号为1的相关数据，程序已调用一次MM_GET_POSE("1;60;61;62")，如果后续再调用MM_GET_POSE("1;60;61;62")，就会引发该错误。
排查
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对于第一种情况，请排查以下内容。
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若程序中调用MM_GET_POSE或MM_GET_DYPOSE指令，请确保P变量的数据形式为机器人。
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若程序中调用MM_GET_JPS指令，请确保P变量的数据形式为脉冲。
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若程序中调用MM_GET_PLANPOSE指令，请按如下内容确定P变量的数据形式是否正确。
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如果MM_GET_PLANDATA中jpsPos参数值为1或3，请确保P变量的数据形式为脉冲。
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如果MM_GET_PLANDATA中jpsPos参数值为2或4，请确保P变量的数据形式为机器人。
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对于第二种情况，请排查以下内容。
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如果程序中没有重新运行工程和获取数据，请勿对同一索引重复获取对应的数据。
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在机器人程序运行异常后，请确保程序彻底复位，以防上一次数据遗留问题。
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通信连接异常
MM:Socket_Connect_Error
说明
机器人后台程序在尝试通信连接时失败。
排查
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确保网络硬件（包括网口、网线、路由器等）连接正常。
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确保Mech-Vision软件已开启接口服务。
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确保机器人IP地址和主机IP地址在同一网段，且通过Ping命令可以互通。
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确保标准接口程序文件中的IP地址为实际工控机的IP地址，端口号为Mech-Vision通信配置中设置的端口号。
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确保防火墙未拦截通信。
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如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
指令参数错误
MM:Robot_Argument_Error
说明
以下两种情况会出现此错误。
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标准接口指令缺少必需指定的参数。
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标准接口指令的参数值超出有效范围。
排查
请参考YASKAWA标准接口指令说明，按照指令要求，设置正确的指令参数。
指令码错误
MM:Robot_CMD_Error
说明
以下两种情况会出现此错误。
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机器人前台程序发送的标准接口指令码不存在。
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机器人后台程序接收的标准接口指令码与视觉系统发送的标准接口指令码不相符。
排查
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请参考YASKAWA标准接口指令说明，确保发送的指令码正确。
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确保标准接口指令的调用时序正确。如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。