样例程序3：Sample_3
程序简介
功能说明 |
机器人触发Mech-Vision工程运行，然后获取路径规划结果，进而执行抓取和放置操作。 |
文件路径 |
Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 该文件包含三个子程序（Sample_1、Sample_2和Sample_3。本节只讲解Sample_3子程序相关的内容。 |
所需工程 |
Mech-Vision工程 |
使用前提 |
|
| 此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。 |
程序解读
以下为Sample_3样例程序的代码及相关解释说明。
Sub Sample_3
'-------------------------------
'FUNCTION:simple pick and place
'with Mech-Vision
'Mech-Mind, 2022-8-4
'-------------------------------
'Getting control of the robot.
TakeArm Keep = 0
'move to the home position
Move P, P[1],speed=80
'move to the camera position
Move P,@C P[2],speed=80
Open_socket
'set vision recipe
MM_Set_Model 1,1
Delay 100
'Run vision project
MM_Start_Vis 1,0,1,2
Delay 100
'get planned path from Mech-Vision Path Planning Step
MM_Get_VisPath 1,2,1,2,3
IF I[3]<>1103 THEN
stop
END IF
'set the first pos to P20
'set lables to I11
'set speed to I12
MM_Get_Pose 1,20,11,12
'set the second pos to P21
'set lables to I13
'set speed to I14
MM_Get_Pose 2,21,13,14
''set the third pos to P22
'set lables to I15
'set speed to I16
MM_Get_Pose 3,22,15,16
Move P, P[20],speed=80
Move L,@C P[21],speed=80
'enable girpper
Set IO[24]
Move P, P[22],speed=80
Move P, P[3],speed=80
'drop point
Move L,@C P[4],speed=80
'release gripper
Reset IO[24]
'Giving up control of the robot
GiveArm
Close_socket
End Sub上述样例程序代码对应的流程如下图所示。
下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。
| 流程 | 代码及说明 | ||
|---|---|---|---|
获取控制权 |
TakeArm Keep = 0 获取机械臂组的控制权，同时进行以下初始化。
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移动到Home点 |
机器人以80%的移动速度从当前位置向Home点（P[1]）移动。第一个参数P表示以PTP（Point to Point）方式移动。
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移动到拍照点 |
机器人以80%的移动速度从当前位置向拍照点（P[2]）移动。@C表示根据编码值，确认变换坐标后的臂前端位置和姿势到达目标时执行下一行指令。
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建立通信 |
机器人通过Open_socket指令与视觉系统之间建立TCP协议通信连接。 |
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切换Mech-Vision参数配方 |
因此，整条指令表示将Mech-Vision工程1的参数配方切换成编号为1的参数配方。
Delay表示在指定的延迟时间[ms]内使任务处于待机状态。上述语句表示机器人待机100ms，以确保Mech-Vision有足够的时间切换参数配方。 |
||
触发运行Mech-Vision工程 |
因此，整条指令表示机器人触发视觉系统运行编号为1的Mech-Vision工程，且期望Mech-Vision工程返回所有路径点。 上述语句表示机器人待机100ms，以确保相机有足够的时间进行拍照。 |
||
获取规划路径 |
因此，整条指令表示机器人获取Mech-Vision工程1返回的规划路径。
当状态码I[3]为1103时，则机器人成功获取到所有规划路径；否则视觉系统发生异常。用户可根据具体异常状态码做相应的处理。 |
||
转存规划路径 |
因此，整条指令表示将第一个路径点的工具位姿、标签和速度分别转存至P[20]、I[11]、I[12]。 上述代码表示，将第二个路径点的工具位姿、标签和速度分别转存至P[21]、I[13]、I[14]，将第三个路径点的工具位姿、标签和速度分别转存至P[22]、I[15]、I[16]。 |
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移动到抓取接近点 |
机器人以PTP方式移动至抓取接近点（P[20]）。
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移动到抓取点 |
机器人以直线移动方式从抓取接近点移动到抓取点（P[21]）。 |
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设置DO执行抓取 |
Set IO[24] 机器人移动到抓取点后，通过设置DO指令（例如“Set IO[24]”），控制末端工具进行抓取。用户需根据实际场景增加设置DO的操作。 |
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移动到抓取离开点 |
机器人以PTP方式移动至抓取离开点（P[22]）。
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移动到中间过渡点 |
机器人移动至抓取离开点与放置点之间的某个过渡点（P[3]）。
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移动到放置点 |
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设置DO执行放置 |
Reset IO[24] 机器人移动到放置点后，通过设置DO指令（例如“Reset IO[24]”），控制末端工具进行放置。用户需根据实际场景增加设置DO的操作。 |
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解除控制权 |
明确解除当前所获取机械臂组的控制权。 |
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关闭通信 |
机器人通过Close_socket指令断开与视觉系统之间的TCP协议通信连接。 |