FANUC（发那科）标准接口通信配置
本节介绍如何配置 FANUC 标准接口通信。
检查硬件及软件版本
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FANUC 机器人： 6 轴或 7 轴机器人
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FANUC 机器人系统版本： V8.* 或 V9.* 版本。
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FANUC 机器人所需软件包：
R651 或 R632 (karel)
R648 (User Socket Msg)
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 FANUC 机器人型号，单击 下一步 。
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在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX-Big endian ，最后单击 应用 。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
备份机器人文件
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插入 U 盘，依次单击进入文件界面。
U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。 -
在文件界面，依次单击，选择 U 盘文件夹，单击
ENTER进入文件夹。如 U 盘插入控制柜，请选择 USB盘（UD1:） ；如 U 盘插入示教器，请选择 TP上的USB（UT1:） 。
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在 USB 文件夹界面，依次单击新建文件夹。
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请根据需要选择 单词 、 大写 、 小写 或 其他/键盘 ，输入文件夹名称（以 AOA 为例），单击
ENTER确认，完成后进入该文件夹。
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依次单击开始备份文件。
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开始备份后出现删除提示，单击
是，删除新建文件夹的内容。确认后，出现备份文件提示，单击是，开始备份机器人文件。
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备份完成后，依次单击可查看已备份文件。
开始烧录
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插入 U 盘，依次单击进入文件界面。
U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。 -
在文件界面，依次单击。
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选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜，请选择 USB盘（UD1:） ；如 U 盘插入示教器，请选择 TP上的USB（UT1:） 。
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安装位置确认后，可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 （所有文件） ，然后单击
ENTER。
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在 U 盘根目录文件下，点击 FANUC。
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在 FANUC 目录下，点击 INSTALL，然后点击 是，便可开始执行烧录程序。
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当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示导入成功。单击 确定，退出程序。
烧录后的操作
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单击示教器上的
SELECT进入程序选择界面，移动光标至 MM_AUTO_CALIB ，单击ENTER进入程序。
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在 MM_AUTO_CALIB 程序页面中设置 CALL MM_INIT_SKT 参数，该指令共有 4 个参数，根据实际情况设置。
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参数 1：客户端号（1~8）
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参数 2：工控机IP地址
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参数 3：工控机服务端口号
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参数 4：超时等待时间（单位为 min）
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设置完成后，单击
STEP，机器人切换至单步运行模式，此时示教器显示屏上的 单步 变为黄色。
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按下示教器背部的使能开关（任一均可）。
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同时按住
SHIFT和FWD，开始运行首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。
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CALL MM_INIT_SKT 运行完成后，依次单击 MENU > 用户，进入用户界面。
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用户界面出现如下信息时，烧录成功。此时重启机器人。
界面出现图中信息时，请务必重启机器人。 
