指令说明
本文介绍西门子 PLC 使用 TIA Portal 软件与梅卡曼德软件系统进行 Modbus TCP 通信的指令。寄存器映射表参考 此处。
指令说明
启动 Mech-Vision 工程
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
-
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision，其取值范围为 0~3；
-
Robot_Pose：机器人位姿，其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值，数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of Real，其中 Array[0] 为机器人当前关节角，Array[1] 为机器人当前法兰位姿；
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type 参数值 | Robot_Pose 参数值 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿 |
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。 |
1 |
机器人当前关节角+当前法兰位姿 |
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。 |
2 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。 |
3 |
机器人路径规划起始点的关节角 |
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision |
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。 |
-
Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程运行，上升沿有效；
-
Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 1102（触发成功），否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Vis 出现上升沿时，会触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果，同时 PLC 将启动 Mech-Vision 工程时的关节角数据发送给 Mech-Center。
获取视觉结果
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。
参数说明
输入参数：
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Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
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Get_VisData：获取 Mech-Vision 工程的视觉识别结果，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 1100（成功获取视觉点）；否则返回对应的错误码；
-
Status of Pose Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，在 PLC 读取位姿数据之后，请启动一次 “MM_Empty_Target” 功能块，Mech-Center 会将该寄存器置为 0；
-
Number of Pose Sent：Mech-Vision 返回的视觉识别结果个数，范围[1-20]；
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Target Pose：Mech-Vision 返回的机器人位姿数据，类型为 TCP；
-
Target Label：标签是 Mech-Vision 识别的物体标签信息，返回的标签值为整数。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_VisData 出现上升沿时，用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。
切换 Mech-Vision 配方
Mech-Vision 软件的配方功能，用于在识别不同工件时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板、ROI、置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。
参数说明
输入参数：
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Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
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Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中配方的编号，编号范围[1-99]；
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Switch_Recipe：切换 Mech-Vision 工程的配方，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 1107（配方切换成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Switch_Recipe 出现上升沿时，会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2 。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在调用 MM_Start_Vis 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
| 在调用该指令前，请务必将 MM_Start_Vis 的 Req_Pose_Num 设置为 0，以减少调用该指令的次数。若 MM_Start_Vis 的 Req_Pose_Num 设置为 1，则每次调用该指令只会返回一个路径点，只有多次调用该指令才能接收全部路径点。 |
参数说明
输入参数：
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Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
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Request_Pose_Type: 该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点类型；
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1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
-
| 此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中 Robot_Pose_Type 对应 MM Modbus TCP Interface 数据块同一 “Pose Type” 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。 |
-
Get_VisData：获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果，上升沿有效；
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Set_Edge：保存触发动作上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码；
-
Status of Pose Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据；在 PLC 读取位姿数据之后，请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0；
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Number of Pose Sent：Mech-Vision 规划路径上路径点的个数，范围[1-20]；
-
Index of Vision Move：视觉移动路径点在路径中的位置；
-
Target Pose：数据格式为关节角或者 XYZ 欧拉角，取决于输入参数 Request_Pose_Type；
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Target Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息，返回的标签值为整数；
-
Speed Percentage：路径规划工具中该移动步骤设置的非零速度参数。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_VisData 出现上升沿时，用于接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人移动路径，移动路径点数据类型为 JPs 类型。
启动 Mech-Viz 工程
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。
参数说明
输入参数：
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Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz，其取值范围为 0~2；
-
Robot_Pose：机器人位姿，其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值，数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of Real，其中 Array[0] 为机器人当前关节角，Array[1] 为机器人当前法兰位姿；
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type 参数值 | Robot_Pose 参数值 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角+当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
2 |
机器人端自定义的关节角 |
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因： Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，用于提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。 若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。 即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。 所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。
-
Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程运行，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：若无错误，则返回 2103（Mech-Viz 启动成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Viz 出现上升沿时，触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的关节角发送给 Mech-Center。
停止 Mech-Viz 工程
停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
参数说明
输入参数：
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Stop_Viz：停止运行 Mech-Viz，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：若无错误，则返回 2104（Mech-Viz 停止成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Stop_Viz 出现上升沿时，停止运行 Mech-Viz 工程。
选择 Mech-Viz 分支
当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz。 Mech-Viz 运行到“消息分支”步骤时会等待 203 指令发送该分支的分支出口。
参数说明
输入参数：
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Branch_Name：分支步骤编号，该参数为正整数，即“消息分支”的步骤编号。
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Branch_Exit_Port：给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行，参数范围[1-99] 。
出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加 1，即端口 0 为 1 号出口。 -
Set_Branch：设置某个消息分支执行某个出口，上升沿有效。
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：若无错误，则返回 2105（分支设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Branch 出现上升沿时，会指定 Mech-Viz 工程执行到分支名称为 1 的步骤时，走第 1 出口。
设置移动索引
索引类的移动步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可调用该指令设置索引类移动步骤属性中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz 。
参数说明
输入参数：
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Index_Name: 移动索引步骤编号，该参数为正整数。
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Index_Counter: 下次执行此步骤时应设置的索引值。 发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。 当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
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Set_Index：触发信号，用于设置索引，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 2106（索引设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Index 出现上升沿时，设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 5 的当前索引值为 3。
获取规划路径
该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。
参数说明
输入参数：
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Request_Pose_Type: 要获取的路径上点的位姿类型；
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1：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人关节角；
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2：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。
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| 此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中 Robot_Pose_Type 对应 MM Modbus TCP Interface 数据块同一 “Pose Type” 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。 |
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Get_VizData：获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径，上升沿有效；
-
Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 2100（获取成功）；否则返回对应的错误码；
-
Status of Pose Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据。在 PLC 读取位姿数据之后，请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，Mech-Center 将该寄存器置为 0；
-
Number of Pose Sent：Mech-Viz 规划路径上目标点的个数，范围[1-20]；
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Index of Vision Move：视觉点位（即工程中的视觉移动）在路径中的位置；
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Target Pose：数据格式为关节角或者 XYZ 欧拉角，取决于 205 发送指令中设置的位姿类型；
-
Target Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息，返回的标签值为整数；
-
Speed Percentage：Mech-Viz 中该移动步骤设置的非零速度参数。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_VizData 出现上升沿时，用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP 类型。
获取 DO 信号列表
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先运行 MM_Get_VizData。
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 suction_zone.viz 模板工程，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
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参数说明
输入参数：
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Get_DoList：获取 Mech-Viz 工程规划的分区 DO 信号列表，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 2102（获取 DO 列表正常）；否则返回对应的错误码；
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DO_LIST：该指令返回 64 个 DO 端口值。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_DoList 出现上升沿时，会将 Mech-Viz 计算得到的 DO 列表保存到 DO 数组内。
向 Mech-Vision 传入物体尺寸
该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸，需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。
参数说明
输入参数：
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Vision_Proj_Num: Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号；
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External_Input_Box_Dimension：单位是毫米，比如箱子尺寸，长宽高；
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Set_Box_Dimension：动态传入 Mech-Vision 工程中的物体尺寸，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
-
Status Code：若无错误，则返回 1108（物体尺寸设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Box_Dimension 出现上升沿时，将设置 Mech-Vision 工程中读取物体尺寸步骤中的的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension[0-2] 变量值。
设置外部位姿 数据
该指令用于动态传入位姿点数据，需要配合 Mech-Viz 中的外部移动步骤使用，并且需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的 outer_move.viz 工程，并在运行之前把其中的“外部移动”放到合适的位置。
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参数说明
输入参数：
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External_Input_Pose：机器人的 TCP 数据（单位 mm）；
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Set_Input_Pose：动态传入位姿点数据，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：若无错误，则返回 2107（外部传入位姿设置成功）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Input_Pose 出现上升沿时，将位姿变量 External_Input_Pose[0-5] 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动步骤。
获取软件状态
该指令用于获取 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center 的软件运行状态（目前该指令只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪）。
参数说明
输入参数：
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Get_Status：检测 Mech-Vision 是否注册就绪，上升沿有效；
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Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：系统自检状态。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_Status 出现上升沿时，将检查系统状态的状态码，并保存到变量 Status Code 中。
清空目标数据
该指令用于清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 变量的数据。
参数说明
输入参数：
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Start_Empty：触发清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 的数据，置位有效；
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Target_Pose：已获取的目标位姿数据；
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Target_Label：已获取的目标标签；
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Speed_Percentage：已获取的非零速度参数。
MM Modbus TCP Interface 数据块返回数据：
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Status Code：若无错误，则返回 3103（成功清空 Modbus TCP 数据）；否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Empty 置位时，将清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 变量的数据。
附录
状态码（含错误码）定义
请参考 标准接口状态码及错误排查 。