SIASUN GCR自动标定

本节介绍SIASUN GCR机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。

标定前准备

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。

标定预配置

  1. 打开Mech-Vision软件,单击工具栏中相机标定按钮,弹出标定预配置窗口。

  2. 确定标定前检查工作已完成,单击确认检查按钮,然后单击下一步按钮。

  3. 选择如何标定界面,选择开始新的标定,然后单击下一步按钮。

  4. 选择标定任务界面,从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定,单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号,然后单击下一步按钮。

  5. 选择相机安装方式界面,选择项目使用的相机安装方式,然后单击下一步按钮。

  6. 标定方法及机器人控制方式界面,选择自动标定标准接口,然后单击开始标定按钮,进入标定窗口。

标定流程

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定流程操作。

特别注意

  • 在执行到上述标定流程的第三步(连接机器人)时,单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮,该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务,则不需执行该操作。

  • 在确保按钮为等待机器人连接中…后,请按照以下步骤在机器人端进行操作,操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。

1. 选择和修改标定程序

在手动模式下,点击示教器界面右边栏中的程序,选择并打开mmCalibration.jspf

g_ipcIp变量值为工控机IP地址,且g_ipcPort变量值为Mech-Vision软件中设置的主机端口号,具体设置操作可参考此处
calilbration process1

2. 示教标定起始点

  1. 选中如下代码块,在右侧参数选项卡中,依次点击选取点  确定

    calilbration process2
  2. 将机器人手动移动到标定起始点位置,然后点击记录当前关节,则当前关节角将作为标定的起始点。

    calilbration process3

3. 运行标定程序

  1. 在如下界面中,适当降低运行速度,点击右侧运行选项卡,然后点击运行按钮。

    calilbration process4
  2. 同时观察Mech-Vision中标定窗口,在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后,且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接,点击下一步按钮。接下来执行标定流程中的第四步(设置移动路径)。

    start calilbration1

切换外参文件

如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件,在完成手眼标定后,需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。

  1. 选择从相机获取图像步骤。

    change calibration parameter group
  2. 步骤参数面板中,单击标定参数组change calibration parameter group icon,选择新标定的外参文件。

标定相关的状态码

在使用标准接口通信进行自动标定时,视觉系统返回给机器人的数据中会包含状态码。状态码用于表示指令的执行情况,包括错误状态码和正常状态码,如下所示。

错误状态码

错误状态码 含义

标定:参数错误

标定:Mech-Vision未提供标定法兰位姿

标定:Mech-Vision未提供标定关节角

标定:机器人到达标定点失败

正常状态码

正常状态码 含义

7100

标定:机器人成功到达标定点

7101

标定:成功从Mech-Vision获取位姿

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