ABB RobotWare 7标准接口通信配置

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

• 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

• 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

打开RobotStudio，由于网线插在机器人控制柜WAN口上，按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

按照下图所示操作，开启RapidSockets网络服务。

单击重启，在重启控制器后，上述更改才会生效。

将U盘插入工控机或其他计算机的USB接口中。

点击下载烧录文件，然后解压 ABB.zip 文件。

进入解压后的 ABB 文件夹，将其中的所有文件复制到U盘中。

将U盘插入示教器上的USB接口中。

在示教器Home界面，点击代码。

点击任务，在弹出的任务栏中，选择T_ROB1任务。

点击右上角的菜单，然后点击加载模块。

点击KINGSTON(D:)，然后在U盘文件中，查找并选中 MM_Module.modx 文件，最后点击加载。

参照上一步操作，将 MM_Auto_Calib.modx 文件和 MM_Com_Test.modx 文件依次加载进机器人系统，加载完成后如下图所示。

点击 ，打开控制面板，然后依次单击控制  手动。

在代码界面，双击MM_Com_Test。

双击程序中IP地址，点击编辑，将程序中的IP地址修改为工控机的IP地址。若Mech-Vision中主机端口号更改，此处的50000端口号也需更改，需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。

在如下界面上，依次点击调试  PP 移至例行程序。

确认选中MM_Comtest后，点击确定。

用手适度一直按压住上电按钮，此时示教器状态栏显示电机处于上电状态。

按下示教器面板上的运行按钮。

点击上方消息，选择全部任务，可看到如下消息内容。

若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

将U盘插入示教器上的USB接口中。

在示教器Home界面，依次点击设置  备份和恢复。

选择左侧备份，然后修改备份名称与位置，最后点击备份。

在弹出的窗口中，点击确认，至此已完成备份操作。