主控通信配置

单击 下载 Epson 机器人烧录软件 ，然后解压 epson.zip 文件。

在解压文件路径的 epson/v751/EpsonRC70 下，双击 setup.exe，选择默认勾选的选项，单击 下一步，完成 EPSON RC+ 软件的安装。

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/espon/mm_control 文件夹，复制到 EPSON RC+ 软件安装目录中的 projects 文件夹。

在 EPSON RC+ 软件中打开 mm_control 文件。

配置IP地址。

在下拉菜单中，选择 Ethernet 1，连接机器人。

在工具栏中，依次单击 工具  机器人管理器，查看机器人状态。

单击工具栏中的如下图标。在弹出的运行窗口中，选择 main 程序，单击 开始 运行程序。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。